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公开(公告)号：CN117852209A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311854734.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06F30/17 , B25J9/16 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的高空冗余多自由度机械臂逆运动学求解方法，涉及工机业器人分析，采用如下步骤：S1：基于冗余自由度机器人自运动流形，建立简洁直观的D‑H坐标系关系；S2、运动学建模模块建立各关节坐标系关系和连杆坐标系间的齐次变换方程；S3、冗余分解模块构建同时具备7个旋转关节与1个平移关节高空特种机械臂模型，将一个8自由度机械臂简化成7个自由度；S4、确定待定参数模块基于绝缘杆受到末端抓具的重力Fg和液压缸活塞杆的支撑力Fp，求解相关关节角函数解；S5、逆运动学解析算法基于绝缘段受力下的关节冗余分解，计算关节角度解析式，完成基于绝缘段受力最优的高空特种机械臂逆运动学求解。
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公开(公告)号：CN116720025A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310677318.2
申请日：2023-06-08
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种伪8自由度高空特种机器人逆运动求解方法，所述方法能够根据机器人构型与D‑H矩阵法建立机器人连杆坐标关系；根据机器人工作要求，确定关联自由度间的数值关系；对影响末端执行器空间位置的关节分类，给定数量最少类中的一关节角并求解末端执行器在该关节坐标系下的表达；由齐次关系矩阵与给定角求解相关角的函数解；寻找已知角关节在各平面的投影关系，并由几何关系列举表达等式求解；由机器人构型构造未知量与已知参数的三角形关系，求解剩余逆解。
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公开(公告)号：CN109471997B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201811222862.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种绝缘子串风偏距离计算方法，包括下列步骤S1、获取输电杆塔绝缘子串的风偏角；S2、计算所述输电杆塔绝缘子串的风偏补偿系数；S3、计算所述输电杆塔绝缘子串风偏距离的理论值；S4、根据所述输电杆塔绝缘子串的风偏补偿系数与所述输电杆塔绝缘子串风偏距离理论值获得输电杆塔绝缘子串的实际风偏距离。本发明通过倾角传感器直接测量风偏角，进行风偏计算分析，从而获得获得风偏补偿系数，其数据获取方便，数据真实有效，计算过程简洁，并且能够在实际中进行运用，为架空输电线路风偏分析提供直接有效的方法。
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公开(公告)号：CN115959595A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310000946.7
申请日：2023-01-03
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B66F7/08 , B66F7/06 , B66F7/28 , B66D1/74 , B66D1/26 , B66D1/48 , F15B21/02 , F15B1/02 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种具有平稳升降功能的重型液压升降台及其控制方法，包括底座、剪叉架、液压缸、升降平台、拉绳、卷扬机、角度检测机构、测距机构、保压装置和控制器，控制器通过测距机构检测到的信息控制液压缸的工作状态以驱使升降平台升降至指定高度；在升降平台升降至指定高度后，当控制器检测到液压缸内压力变小时，控制器通过保压装置对液压缸进行压力补充并重新配合测距机构和液压缸调节升降平台的高度以实现对升降平台高度位置的稳定控制；控制器能够根据角度检测机构和张力传感器检测到的信息控制升降平台各个位置处的卷扬机的工作状态，以平衡升降平台两端的力矩，实现升降平台的稳定升降具有较好的安全性能。
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公开(公告)号：CN112184942B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010871496.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种用于变电站的防撞式巡检装置，包括移动主体、主控单元以及碰撞缓冲机构，移动主体表面设置有第一条形槽和第二条形槽，碰撞缓冲机构包括齿条、第一缓冲弹簧、防撞板、齿轮、转轴、转动板以及抵接板，当发生碰撞时，防撞板被推动，并带动齿条向第二条形槽内移动，在第二条形槽内设置的第一缓冲弹簧可以削弱撞击力，提供缓冲，若撞击力过大时，齿条会带动与其啮合的齿轮转动，齿轮带动转轴以及转轴上的转动板和抵接板转动，使抵接板的端部卡入到齿条的齿中，实现对齿条的限位，同时抵接板位于转动板内部的部分与第二缓冲弹簧连接，可以进一步提供缓冲，防止移动主体发生损坏，延长巡检装置的使用寿命，提高巡检效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112185047B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010894720.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种山火火情等级评定方法及系统，该方法包括：服务器获取监测节点设备传回的山火警报信息；服务器查询第一监测设备库，若查询到在线的一类UAV设备，则根据山火监控信息控制一类UAV设备前往相应输电线路段采集山火火情信息；若服务器在第一监测设备库中未查询到在线的一类UAV设备，则查询第二监测设备库中在线的二类UAV设备，根据山火监控信息控制二类UAV设备前往相应输电线路段采集山火火情信息，山火火情信息包括山火图像数据；服务器获取一类UAV设备或二类UAV设备传回的山火火情信息并进行分析处理，生成山火火情等级评定信息并输出。本发明可以实现对山火火情等级及时有效的评定，辅助相关人员尽快组织力量灭火，从而保障输电线路安全。
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公开(公告)号：CN112260402B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011138333.2
申请日：2020-10-22
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，该方法包括：S1.集控中心实时接收巡检机器人位置信息，对于一定时间内未传回位置信息的巡检机器人，标记该巡检机器人状态异常；S2.获取状态异常巡检机器人最后传回的位置信息，根据位置信息在监控地图中查询第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头分别为距离位置信息所表示位置最接近的两个监控摄像头；S3.将第一摄像头、第二摄像头所采集图像通过检测网络进行处理，检测状态异常巡检机器人是否位于第一摄像头或第二摄像头所采集图像中，检测一定时间内所采集图像中巡检机器人是否发生移动，对巡检机器人状态进行更新。
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公开(公告)号：CN112492735A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011370797.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种输电设备状态智能分析与辅助决策系统，采集器设于输电设备上，采集器与监测子站服务器信号连接，监测子站服务器通过无线网路与监控中心服务器信号连接，采集器设于防护壳内，防护壳包括柱形内壳与球形外壳，柱形内壳采用绝缘材料制成，柱形内壳的侧壁设有若干通孔和用于盖住通孔的金属盖板，柱形内壳内壁设有金属感应板，金属感应板与金属盖板铰接，柱形内壳表面设有导电层，导电层表面设有隔离层，柱形内壳下方设有金属底座，金属底座高度大于柱形内壳高度，金属底座与导电层连通。在雷击时形成一定程度的静电屏蔽效果，进而保护数据采集端，并且在没有雷击发生时解除静电屏蔽状态，提高采集端通讯信号的稳定性。
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公开(公告)号：CN108872804B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810398804.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种用于检测固体绝缘放电的装置，包括壳体、弧形导轨、环形导轨和样品输送装置，所述弧形导轨设于所述壳体内壁的顶部，所述环形导轨设于所述壳体内壁上，且环形导轨位于弧形导轨的下方，弧形导轨和环形导轨上均设有驱动装置，驱动装置上设有高压电极，样品输送装置设于壳体的底部并位于所述环形导轨的下方，样品输送装置上设有地电极，通过弧形导轨和环形导轨上的驱动装置的运动，当位于驱动装置上的高压电极与地电极相互配合时，可以全方位、多种角度的对固体绝缘材料进行放电实验，从而能够得到绝缘材料较为全面的电气性能，也可以实现对固体绝缘材料的单一部位进行重复检测，因此可以有效提高检测时的精确度。
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公开(公告)号：CN108680393B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810257980.1
申请日：2018-03-27
Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种有载调压油品质在线监测装置，包括取样管、取样泵、检测腔、油品传感器、无线模块和处理器；所述取样管包括支撑管和设于支撑管内的可伸缩取样软管，所述支撑管侧面设有若干等距分布的第一进油孔，所述可伸缩取样软管末端两侧设有第二进油孔且顶部被柱塞密封，所述取样泵通过所述可伸缩取样软管向检测腔内注入待测调压油，所述油品传感器设于所述检测腔内，所述检测腔通过排油口向外排油；所述油品传感器、无线模块和取样泵分别与所述处理器连接。在检测时对多处的调压油进行采样，提高检测的准确度。
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