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公开(公告)号：CN109193612B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811109393.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H02J1/10
Abstract: 本发明公开了节点总输出功率稳定调整的缆系海底观测网恒流供电系统，包括：恒流电源；外负载；DC/DC模块，DC/DC‑1—DC/DC‑n；还包括：分别与DC/DC‑1—DC/DC‑n输入侧并联的开关K11—Kn1；分别与DC/DC‑1—DC/DC‑n输出侧并联、可以根据负载大小自动调整、等效阻值可调范围为从某一定值到无穷大、且等效阻值可以被外部信号固定的功率平衡器；一侧与输出电压线相连，另一侧与DC/DC‑2—DC/DC‑n输出侧高电压相连的开关K22—Kn2；流经其的电流可调，范围为0A到DC/DC模块最大输出电流的电流可控负载；一侧与电流可控负载输入端连接，另一侧分别与DC/DC‑1—DC/DC‑n输出侧高电压线连接的开关K13—Kn3；本发明保证了恒流观测网能量利用率，也保证系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110899190A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911121719.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下表面附着物清洗方法及水下作业机器人，属于水下作业机器人技术领域。清洗方法包括以下步骤：(1)将水下清洗机器人放入水中，再控制推进器驱使水下清洗机器人横移并调整姿态，至柔性履带沿竖向布置地着陆于桥墩表面上且抵压于桥墩表面上；(2)开启布设在机架两侧上的负压旋流吸附装置，至能利用其吸附力驱使柔性履带抵压于桥墩表面上，再关闭推进器；(3)在控制柔性履带驱使水下清洗机器人沿桥墩轴向移动的同时，控制安装在机架上的空化射流清洗喷头对附着物进行清洗作业，从而在目标区域上逐条地清洗出沿轴向布置的带状已清洗区域。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN108181896B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201711168679.5
申请日：2017-11-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种直圆管表面作业机器人及其位姿检测方法，属于机器人技术领域。位姿检测方法包括：获取角速度、加速度及圆管表面图像数据；从圆管表面图像中识别出圆管边缘，以获取作业机器人在导航坐标系中的俯仰角；基于四元数，对角速度数据与加速度数据进行融合，通过扩展卡尔曼滤波对惯导系统进行误差收敛，并对经滤波处理后的四元数进行欧拉角转换，获取作业机器人在运载体坐标系中的位姿角数据；基于获取的数据，利用两坐标系间的相对旋转矩阵等式计算出所述作业机器人在导航坐标系统中位姿角数据。联合惯导与视觉定位构成组合导航，可有效提高其在水下环境及强磁场环境中的定位精度，可广泛应用于直圆钢管表面的清洗、探伤作业。
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公开(公告)号：CN110350969A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910688717.2
申请日：2019-07-29
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/079 , H04B10/80
Abstract: 本发明涉及一种海底观测网及基于光纤传能的海缆短路故障的定位方法，属于海底线缆检测技术领域。定位方法包括：(1)对由传能光纤所构建的检测线路进行供电；(2)对相邻上游节点与故障点之间的海缆段与海水所构成第一回路的回路电阻值R1进行检测；(3)对位于首故障节点与故障点之间的海缆段与海水所构成的第二回路的回路电阻R2进行检测；(4)基于公式L1＝0.5×((R1-R2)÷K+L)，获取故障点与相邻上游节点之间的距离。基于能传输低功率电能的传能光纤、通信光纤与能传输高功率电能的复合光纤分别构建供电与通信线路，能更精确地测出海缆短路故障点的位置。可广泛应用于海底观测网等水下网络的故障检测领域。
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公开(公告)号：CN107941198B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201711023899.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于卡门涡街现象的压电发电剖面仪阻尼盘，包括剖面仪连接支架和增速腔，还包括横跨所述增速腔且一端悬空的悬臂梁以及储能单元，所述悬臂梁外周附有压电层以使水流经过增速腔时悬臂梁振动发电并存储至所述储能单元；本发明的基于卡门涡街现象的压电发电剖面仪阻尼盘，通过在增速腔内设置悬臂梁，从而在阻尼盘工作过程中在产生阻尼的同时回收一部分能量，可以同时解决速度调控与能量获取问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108988312A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810821182.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种海底观测网次级接驳盒的电能分配系统，包括：恒压电源；多个电压转换模块，与恒压电源连接，受控制模块控制将高电压转换为低电压输出至各输出支路；多个功率重构电路，每个功率重构电路并联于每2条功率输出支路上，受控制模块控制，使至少包括2条功率输出支路的每组功率输出支路输出不同规格的功率；多个电压重构电路，每个电压重构电路串联于每2条电压输出支路上，受控制模块控制，使至少包括2条电压输出支路的每组电压输出支路输出不同规格的电压；控制模块，由多个I/O模块组成，单个I/O模块分别用于模拟信号的采集、功率重构电路和电压重构电路的控制信号的输出、以及串口数据的传输。
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公开(公告)号：CN108708836A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810392602.4
申请日：2018-04-27
Applicant: 浙江大学
IPC: F03G7/05
Abstract: 本发明涉及一种海洋剖面运动设备及其海洋温差能发电装置，属于海洋设备技术领域。发电装置包括密封腔体、蓄能回路、发电回路及置于密封腔体内的等比减压器；蓄能回路包括相变腔桶、相变处液压油囊、蓄能器及由油管路依序串联成回路的第一单向阀、第二单向阀与控制阀；发电回路包括存储有低压油的储油囊、发电机及由油管路依序串联成回路的第三单向阀与用于驱动发电机进行发电的液压马达；等比减压器的高压油端口旁接于第一单向阀与控制阀间的油管路上，低压油端口旁接于第三单向阀与液压马达间的另一侧油管路上。通过增设等比减压器，能将高压等转化成发电转换效率更高的低压能，以提高整个发电设备的能量转换效率，可广泛应用于海洋探测领域。
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公开(公告)号：CN107482610A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710630488.X
申请日：2017-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: H02J1/04
CPC classification number: H02J1/04
Abstract: 本发明公开了一种基于可调占空比功率平衡器的海底观测网恒流供电系统，包括：恒流电源；负载；控制所述恒流电源的DC/DC转换器；并联于所述DC/DC转换器输出端的多路功率平衡器；以及，与所述功率平衡器相连，用于控制所述功率平衡器通/断的采样控制器。该系统将功率可调的功率平衡器连接于传统的恒流供电系统中，通过控制功率平衡器，使负载切变时，恒流供电系统依然能够稳定工作，为负载提供需要的恒压。
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公开(公告)号：CN107453607A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710630509.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: H02M3/158
Abstract: 一种基于线性功率平衡器的海底观测网恒流供电系统，其特征在于，包括：恒流电源；负载；控制所述恒流电源的DC/DC转换器；并联于所述DC/DC转换器输出端的多路功率平衡器；以及，与所述功率平衡器相连，用于控制所述多路功率平衡器处于放大状态的采样控制器。该系统将线性功率平衡器并联于传统的恒流供电系统中，通过控制功率平衡器，使负载切变时，恒流供电系统依然能够稳定工作，为负载提供需要的恒压。
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公开(公告)号：CN106289163A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610595745.6
申请日：2016-07-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种浮力驱动的缆系海洋剖面仪，包括钢缆和剖面仪主体，所述的剖面仪主体包括：滑动穿设在钢缆上的轴套，轴套内设有抵压在钢缆上可沿轴套径向伸缩的伸缩滚轮，轴套外周面设有沿轴套周向均匀分布三个剖面仪子单元，其中一个剖面仪子单元相对的轴套外周面上还设有导流板；所述的剖面仪子单元设有非密封的浮漂舱和密封的驱动舱，浮漂舱内设有外油囊，驱动舱内设有内油囊、双向泵、电磁阀、控制器、电机及电源，内油囊通过内油管与双向泵入口相连，外油囊通过外油管与双向泵出口相连，外油囊与双向泵出口之间设有电磁阀，控制器与电源、电机及电磁阀电连接，电机驱动双向泵。该海洋剖面仪沿钢缆上下运动时具有较好的越障能力。
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