-
公开(公告)号：CN105383655B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
-
公开(公告)号：CN105599816A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510683513.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105446345A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510380333.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人双足机器人控制系统，所述机器人包括两腿部共12个自由度，每个自由度对应一个关节电机，所述控制系统包括安装于机器人身体上的主控制器，对应于每个关节电机的关节控制器、电机驱动电路、电机编码器、关节角度传感器、反馈调理电路，以及安装于机器人两只脚的脚底板上的足底压力传感器和足底陀螺仪。本发明的控制系统，主控制器接受脚底压力传感器和陀螺仪的信息反馈，对路径进行规划，并且将运动指令传送到各关节控制器。各关节控制器控制关节电机执行运动指令，并接收电机编码器和关节角度传感器反馈的信息，根据反馈信息采用模糊自适应PID控制方法实现对电机的精确控制，使机器人能够实时根据地面情况，精确地进行行走。
-
公开(公告)号：CN105383655A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
CPC classification number: B63H1/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
-
公开(公告)号：CN102387070A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110305815.7
申请日：2011-10-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种T-MPLS共享保护环故障恢复前的数据保护方法，所述T-MPLS共享保护环包括发送数据的起始节点和接收数据的目的节点，故障路径两端的节点分别为前节点和后节点，故障发生前，前节点向后节点传输数据；所述数据保护方法包括：起始节点将发送的数据分为TDM数据和非TDM数据两类，故障发生后，起始节点对发送的最后一帧数据进行标记，接着将TDM数据缓存，将非TDM数据沿相反方向传输至目的节点；此时将起始节点已发出的数据进行环回保护，结束后切换到源路由保护。本发明联合利用了环回保护方式和源路由保护方式的优点，将起始节点已发出的数据采用环回保护方式，对源节点的数据采取区别对待的方法，提高了故障的恢复速度，减小了丢包率。
-
公开(公告)号：CN205186500U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201520936866.3
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
-
公开(公告)号：CN205186489U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201521029051.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
Abstract: 本实用新型公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.016 seconds)
