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公开(公告)号：CN118309707A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410444919.3
申请日：2024-04-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B1/04 , F15B21/042 , F15B13/02
摘要： 本发明公开了一种蓄能器极端工况耐久性测试系统，包括常温油源、主泵源、主蓄能器模块、伺服控制系统、增压热隔离系统、补油泵源、补油蓄能器模块、热交换装置、测试台架、控温油源，常温油源提供常温油液，主泵源将常温油源的常温油液通过伺服控制系统提供给增压热隔离系统，主蓄能器模块可以稳定主泵源的出口压力，补油泵源可以补充泄漏油液，补油蓄能器模块可以稳定补油泵源的出口压力，测试台架用于放置被测件与高低温交变试验箱，高低温交变试验箱为被测件提供高低温环境，控温油源用于对热交换装置进行油液温度控制。本发明打破极端工况对蓄能器测试系统液压元件的限制，实现极端工况的模拟，完成蓄能器耐久性测试。
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公开(公告)号：CN117351686A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311155647.7
申请日：2023-09-07
申请人： 浙江大学 , 浙江汉钦科技有限公司
IPC分类号： G08C17/02 , E03F5/22 , E03B5/00 , G08C19/00 , H04N7/18 , H04L61/5014 , H04W84/18 , H04L69/16
摘要： 本发明公开了一种排涝泵车控制系统，包括主操作终端、至少一个分布式控制器、移动操作终端、组合电缆、大排涝泵车、小排涝泵车，主操作终端安装于大排涝泵车，分布式控制器安装于小排涝泵车且一一对应，分布式控制器通过组合电缆与主操作终端相连构成有线通讯网络，主操作终端、分布式控制器、移动操作终端均带有无线模块，可构成局域网通过无线网络进行通讯。本发明使用有线连接和无线网络相结合的方式，具有通讯质量好、带宽大、传输距离远的优点，可对这种由大排涝泵车和一台或多台小排涝泵车组成的排涝泵车进行稳定、可靠、灵活的控制。
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公开(公告)号：CN117249293A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311021047.1
申请日：2023-08-14
申请人： 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
IPC分类号： F16K31/12 , F16K31/04 , F15B21/08 , H03K17/687 , H03K17/567 , H02J9/06
摘要： 本发明公开了一种双模电液执行器，包括多输入电源、驱动控制单元、双模多相电机、液压系统，多输入电源包括电池组电源和电网电源，驱动控制单元选择电池组电源和电网电源其中之一驱动双模多相电机，液压系统包括双向液压泵、作动筒，双向液压泵在双模多相电机驱动下提供液压能源实现作动筒双向作动。本发明在保留电液执行器故障位功能的同时，去除复杂且笨重的蓄能器，具有体积小、推力大、智能化程序高、故障容错能力高、应急处理能力强等优点。
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公开(公告)号：CN117249291A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311028131.6
申请日：2023-08-15
申请人： 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电磁阀应急驱动电路，包括DC降压电路、储能电路、稳压电路和电压调节电路，DC降压电路将外部电源降压成储能电路所需要的电压，稳压电路包括稳压芯片、使能电路，储能电路的输出端连接稳压芯片的输入引脚，使能电路的输入端与DC降压电路相连，使能电路的输出端与稳压芯片的使能引脚相连，当外部电源正常时，DC降压电路正常输出电压，使能电路的光耦导通，稳压芯片的使能引脚电压被拉低，稳压芯片处于休眠状态；当外部电源失效时，使能电路的光耦截止，稳压芯片的使能引脚电平变高，稳压芯片开始工作并输出稳定电压，电压调节电路可改变稳压电路的输出电压。本发明提高了液压系统的可靠性和使用寿命，结构简单且体积小。
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公开(公告)号：CN116494213A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310678751.8
申请日：2023-06-08
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人，包括背部腰板、大腿部件、小腿部件、脚部，大腿部件和小腿部件采用阻尼器作为执行器，阻尼器包括柱塞缸组件、阀组、蓄压器组件和油箱，柱塞缸组件包括柱塞腔，阀组包括电磁换向阀、单向阀一、单向阀二、伺服阀，电磁换向阀的端口一连通柱塞腔，电磁换向阀的端口二通过单向阀一连通油箱，电磁换向阀的端口二通过单向阀二连通伺服阀的B口和P口，油箱连通伺服阀的A口和T口，电磁换向阀的端口三连通蓄压器组件，电磁换向阀的端口一与端口二、端口三切换连通。本发明实现了轻量化、长续航的下肢助力外骨骼机器人，达到助力重复性蹲起、快速平地负重行走和长时间站立等多工况目的。
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公开(公告)号：CN113977555B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111304583.3
申请日：2021-11-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，包括两自由度摇摆台两组液压缸、阀组和解耦管路，两自由度摇摆台为横纵摇并联驱动和冗余驱动，横摇驱动的两个液压缸为A1、A2，纵摇驱动的两个液压缸为B1、B2，驱动A1、A2的阀组和解耦管路与驱动B1、B2的阀组和解耦管路相同，驱动A1、A2的阀组包括液压缸A1侧的解耦切换阀A5、液压缸A2侧的解耦切换阀A6、控制液压缸A1、A2的两个伺服阀A8，解耦管路包括管道A3和A4，液压缸A1、A2的两腔均分别连接对应的伺服阀A8的A、B口。本发明通过增加针对冗余驱动特征的液压解耦系统，使一组驱动系统具有不受其他自由度运动影响、输入输出控制简单。
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公开(公告)号：CN113977555A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111304583.3
申请日：2021-11-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，包括两自由度摇摆台两组液压缸、阀组和解耦管路，两自由度摇摆台为横纵摇并联驱动和冗余驱动，横摇驱动的两个液压缸为A1、A2，纵摇驱动的两个液压缸为B1、B2，驱动A1、A2的阀组和解耦管路与驱动B1、B2的阀组和解耦管路相同，驱动A1、A2的阀组包括液压缸A1侧的解耦切换阀A5、液压缸A2侧的解耦切换阀A6、控制液压缸A1、A2的两个伺服阀A8，解耦管路包括管道A3和A4，液压缸A1、A2的两腔均分别连接对应的伺服阀A8的A、B口。本发明通过增加针对冗余驱动特征的液压解耦系统，使一组驱动系统具有不受其他自由度运动影响、输入输出控制简单。
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公开(公告)号：CN113482872A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110833508.X
申请日：2021-07-22
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种智能航空变量柱塞泵压力流量自适应控制系统，包括电机、变量柱塞泵、伺服阀、阀芯位移传感器、斜盘位移LVDT传感器、压力传感器、控制器、增压油箱和壳体，变量柱塞泵安装有变量活塞主缸，电机输出端连接变量柱塞泵，变量活塞主缸受伺服阀的油液发生移动，控制器接收阀芯位移Sa1、斜盘位移Sa2、实际压力Pa、实际电流Ia、压力指令Pc、排量指令Vc、功率指令Wc，经过运算输出指令电流Ic至伺服阀的电磁铁。本发明采用三重闭环控制，提高了航空泵的控制精度；采用限制压力流量的乘积来限制泵输出功率；采用压力流量自适应选择器，完成了流量压力控制的自主切换，没有溢流发热，提高了航空泵的效率。
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公开(公告)号：CN111564095B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010078146.3
申请日：2020-01-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明公开了一种串并联组合式两自由度重型摇摆台，包括承重架、水平安装于承重架且可沿一水平轴线摆转的外摇架、水平安装于外摇架内且可沿一水平轴线摆转的内摇架，两水平轴线位于同一水平面且垂直分布，还包括摇摆物安装架和两组并联驱动机构，摇摆物安装架安装于内摇架，每组并联驱动机构均包括两个对称分布的主驱动分支，每组主驱动分支的中心轴线与其中一水平轴线位于同一平面且对称分布于另一水平轴线的两侧，并联驱动机构使得内摇架沿着两水平轴线上下起伏摆转。本发明通过联动实现内摇架和外摇架的横摇、纵摇和复合摇摆运动，具有承载能力大、抗冲击负载能力强、安装空间大的特点。
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公开(公告)号：CN111564095A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010078146.3
申请日：2020-01-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明公开了一种串并联组合式两自由度重型摇摆台，包括承重架、水平安装于承重架且可沿一水平轴线摆转的外摇架、水平安装于外摇架内且可沿一水平轴线摆转的内摇架，两水平轴线位于同一水平面且垂直分布，还包括摇摆物安装架和两组并联驱动机构，摇摆物安装架安装于内摇架，每组并联驱动机构均包括两个对称分布的主驱动分支，每组主驱动分支的中心轴线与其中一水平轴线位于同一平面且对称分布于另一水平轴线的两侧，并联驱动机构使得内摇架沿着两水平轴线上下起伏摆转。本发明通过联动实现内摇架和外摇架的横摇、纵摇和复合摇摆运动，具有承载能力大、抗冲击负载能力强、安装空间大的特点。
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