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公开(公告)号：CN119759038B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510259463.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于深度神经网络的机器人三维轨迹规划方法，包括：步骤S1：构建环境地图，将环境信息以数字网格形式进行编码；步骤S2：通过深度神经网络模型预测环境地图中的轨迹概率分布；步骤S3：基于所述轨迹概率分布生成非均匀采样点，同时保留部分全局均匀采样点，形成混合采样策略；步骤S4：利用改进的RRT*算法进行轨迹搜索，所述改进的RRT*算法通过动态调整步长和重布线机制优化轨迹成本；步骤S5：实时更新环境信息并重新预测轨迹概率分布，触发局部轨迹重规划以应对动态障碍物。本发明方法结合深度学习的概率预测与混合采样策略，能在复杂环境中显著提升规划效率，缩短轨迹平均长度，降低计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN119759038A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510259463.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于深度神经网络的机器人三维轨迹规划方法，包括：步骤S1：构建环境地图，将环境信息以数字网格形式进行编码；步骤S2：通过深度神经网络模型预测环境地图中的轨迹概率分布；步骤S3：基于所述轨迹概率分布生成非均匀采样点，同时保留部分全局均匀采样点，形成混合采样策略；步骤S4：利用改进的RRT*算法进行轨迹搜索，所述改进的RRT*算法通过动态调整步长和重布线机制优化轨迹成本；步骤S5：实时更新环境信息并重新预测轨迹概率分布，触发局部轨迹重规划以应对动态障碍物。本发明方法结合深度学习的概率预测与混合采样策略，能在复杂环境中显著提升规划效率，缩短轨迹平均长度，降低计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN108202041A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810183264.3
申请日：2018-03-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明在于提供一种清洗用真空吸盘，其包括吸盘壳体，旋转器，喷杆，呼吸阀，通过真空泵提供真空负压力实现吸附，并通过高压水射流喷杆进行清洗。其中，所述旋转器一端连接高压入水管，一端连接喷杆，所述喷杆与旋转器，且所述旋转器通过旋转器安装板固定于吸盘壳体上。所述吸盘壳体上设有真空出口和呼吸阀，用于提供和调节真空负压力，使吸盘能够稳固的吸附于清洗壁面。所述喷杆为自旋转喷杆，其外形为叶片形，作业时能辅助产生真空负压力。本发明所述的清洗用真空吸盘具备高能量利用率，结构精简及强吸附力等优点，在船舶、石化、建筑等需要清洗的领域具备很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN108036054A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711216629.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种清洗盘的越障密封机构。本发明包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本发明越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本发明的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。
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公开(公告)号：CN207437767U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721616815.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种清洗盘的越障密封机构。本实用新型包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本实用新型越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本实用新型的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208495131U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201820830061.4
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B08B3/02
Abstract: 本实用新型在于提供一种可调节的清洗除锈装置。本实用新型包括清洗盘上盖、密封橡胶垫、清洗盘、圆形气缸、导向杆气缸、喷杆和旋转器。所述的清洗盘上盖与清洗盘通过螺钉连接，连接处设置有密封橡胶垫，防止废水废渣飞溅出去，利于清洗废物的真空回收；所述的旋转器安装在清洗盘上盖内部，喷杆通过螺栓螺母锁死在旋转器上；用于调整清洗盘高度的圆形气缸设置在清洗盘上盖上方，圆形气缸通过安装垫片与清洗盘上盖连接，用于调整清洗盘角度的导向杆气缸通过铰链安装在清洗盘上盖的一侧。本实用新型能够提高工作效率，降低工人劳动强度，减少作业成本。
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公开(公告)号：CN208429170U
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201820831413.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本实用新型中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本实用新型通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207510551U
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201721688832.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B62D55/30
Abstract: 本实用新型公开了一种爬壁机器人皮带张紧装置。它包括张紧轴、张紧轴固定板、张紧轴定位件、以及张紧轴旋转套。所述张紧轴通过开口销与张紧轴定位件相连接，所述张紧轴定位件通过螺钉紧固在所述张紧轴固定板的槽型孔的合适位置，所述张紧轴固定板通过法兰和螺钉固定在爬壁机器人的支撑杆上，所述张紧轴旋转套筒套在张紧轴上，其外壁与皮带外表面相接触。本实用新型所述的一种爬壁机器人皮带张紧装置便于操作者灵活、有效地调节皮带的张紧程度，解决机器人作业过程中皮带松动打滑的现象。
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公开(公告)号：CN208231811U
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201820831412.3
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本实用新型包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本实用新型能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208146539U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820305372.9
申请日：2018-03-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型在于提供一种清洗用真空吸盘，其包括吸盘壳体，旋转器，喷杆，呼吸阀，通过真空泵提供真空负压力实现吸附，并通过高压水射流喷杆进行清洗。其中，所述旋转器一端连接高压入水管，一端连接喷杆，所述喷杆与旋转器，且所述旋转器通过旋转器安装板固定于吸盘壳体上。所述吸盘壳体上设有真空出口和呼吸阀，用于提供和调节真空负压力，使吸盘能够稳固的吸附于清洗壁面。所述喷杆为自旋转喷杆，其外形为叶片形，作业时能辅助产生真空负压力。本实用新型所述的清洗用真空吸盘具备高能量利用率，结构精简及强吸附力等优点，在船舶、石化、建筑等需要清洗的领域具备很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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