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公开(公告)号：CN106837363A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611195688.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: E21D9/08
Abstract: 本发明公开了一种掘进机刀盘定变排量组合液压马达驱动系统及控制方法。包括变排量液压马达组、定排量液压马达组和变排量液压泵组，变排量液压马达组、定排量液压马达组和变排量液压泵组均接入到掘进机刀盘系统的主油路中，变排量液压泵组输入流量到主油路，变排量液压马达组和定排量液压马达组从主油路得到流量；以定排量液压马达和变排量液压马达组合方式构建系统，并以特定排量组方式设定定排量液压马达组和变排量液压马达组的排量，由两个马达组的马达排量和泵组的泵排量决定输出给掘进机刀盘的转速。本发明由于使用了定排量液压马达，可降低工程成本、提高系统可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN106762888A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611207995.4
申请日：2016-12-23
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B11/17
CPC classification number: F15B11/17
Abstract: 本发明公开了一种TBM变转速变排量泵控电液推进系统及控制方法。变频电机变排量液压泵和变频电机低压大排量液压泵作为控制系统的流量和压力输出，变频电机变排量液压泵和变频电机低压大排量液压泵经多个插装阀通断装置连接到TBM的推进液压缸组，插装阀通断装置用于控制油路的通断使油路中的油液改变流向，实现推进液压缸组的正常推进、差动快速推进、快速缩回和空载快速推进的四种状态。通过本发明使得TBM在软岩地段掘进和空载推进时，能使用差动快速推进功能来提高推进速度，节省工作时间，提高工作效率，提升系统效率。
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公开(公告)号：CN117685001A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410047541.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 盾构及掘进技术国家重点实验室 , 浙江大学
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制的盾构智能调向系统及控制方法。系统的盾构位姿测量模块采集盾构位姿数据并结合预设隧道设计轴线输出盾构位姿偏差值，数据采集模块采集并存储盾构位姿偏差值，PID控制器接收盾构位姿偏差值并输出推进油缸压力增量控制信号，油压位姿模块接收控制信号并控制盾构机执行动作。方法包括：仿真系统设计PID控制器，从而构建智能调向系统；系统实时采集盾构位姿数据并输出控制信号控制盾构机的推进油缸执行动作以继续进行隧道掘进工作。本发明系统利用PID控制器进行盾构调向操作，有效解决人工操作盾构机调向时出现的误操作、调整过度以及调整不及时等一系列问题，大大提升了盾构智能化程度。
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公开(公告)号：CN113712669B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111025706.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种三维无线磁性机器人及控制方法。刚性头顶部固定有柔性握爪，刚性头外表面和内部分布有第一磁粉，外握爪和内握爪根部固定在柔性底座的端面上，外握爪和内握爪之间相互重叠，由两个外握爪和两个内握爪围成的空间内放置药物；在自然状态下，外握爪和内握爪头部的头部均向中心柔性弯曲，使得在外握爪和内握爪的头部形成封闭而包裹住药物，从而柔性握爪形成闭合状态；外握爪和内握爪的外表面和内部均分布有第二磁粉。本发明可以实现药物密闭输送，并且所采用的柔性结构，提高了安全性；本发明仅利用外部磁场就能实现机器人准确、复杂、快速且独立的移动或操控，可作为一种高效、精准的作业工具。
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公开(公告)号：CN115949652A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211536685.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种液压负载模拟主被动、多工况加载方法及液压系统，本发明通过以加载液压泵、补油泵、负载模拟液压缸和三通比例减压溢流阀组为主体的负载模拟液压系统，实现液压负载模拟的被动加载和主动加载，并且可以进行正负载与负负载工况模拟。本发明通过三通比例减压溢流阀的减压与溢流两种模式，以及加载泵与补油泵组合供油，可以有效实现液压负载模拟的主动加载与被动加载两种方式。除此之外，在主动加载方式下，可以通过调节负载模拟液压缸的主动伸出与主动缩回，并且主动伸出与主动缩回压力可由三通比例减压溢流阀调定，可以实现正负载工况1、正负载工况2、负负载工况1、负负载工况2等四种工况模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113338972A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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公开(公告)号：CN108343443B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810050290.9
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台掘进及姿态模拟试验系统。底板上的两侧均固定安装有反力墙，两侧的反力墙中间布置有模拟试验系统主体，模拟试验系统主体底部安装有随动支撑机构，反力墙墙面上装有加载液压组件和推进液压组件，两个液压组件连接到模拟试验系统主体的两侧；通过加载液压组件和推进液压组件推动模拟试验系统主体在随动支撑机构支撑下进行五个自由度运动。本发明实现泥水盾构机软硬等不同土层下掘削工况的模拟，实现泥水盾构机在掘进时遇到的正面岩土阻力不均、四周岩土摩擦力不均等不同载荷情况的模拟；能实时测量每个加载液压缸在水平方向和垂直方向上的偏转角度。
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公开(公告)号：CN108278233B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810041691.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种阀芯旋转式液控换向激振器的液压系统。包括液压泵、补油回路、四个单向阀、三个安全阀、冲洗阀、流量优先阀、两个溢流阀、两个调速阀、两个蓄能器、液压马达、旋转阀、微行程双作用液压缸、质量块、滑轨和联轴器。液压系统中，引入流量优先阀，实现对液压马达的流量优先供给，防止液压油大量进入旋转阀而导致液压马达工作转速过低从而无法驱动旋转阀阀芯高速旋转；引入调速阀，实现液压马达和旋转阀油路流量的准确控制，防止高频振动过程中出现振动波形衰减现象；引入蓄能器，吸收高频振动过程中出现的液压冲击，从而获得更加精准可靠的高频振动波形。本发明提高了液压系统的集成性，比现有开式系统更具备工程实际应用价值。
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公开(公告)号：CN108343443A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810050290.9
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台掘进及姿态模拟试验系统。底板上的两侧均固定安装有反力墙，两侧的反力墙中间布置有模拟试验系统主体，模拟试验系统主体底部安装有随动支撑机构，反力墙墙面上装有加载液压组件和推进液压组件，两个液压组件连接到模拟试验系统主体的两侧；通过加载液压组件和推进液压组件推动模拟试验系统主体在随动支撑机构支撑下进行五个自由度运动。本发明实现泥水盾构机软硬等不同土层下掘削工况的模拟，实现泥水盾构机在掘进时遇到的正面岩土阻力不均、四周岩土摩擦力不均等不同载荷情况的模拟；能实时测量每个加载液压缸在水平方向和垂直方向上的偏转角度。
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公开(公告)号：CN108318267A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810050289.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台用五自由度随动支撑系统。浮动顶板底部与浮动支板顶部铰接，浮动顶板绕铰接轴轴线方向的转动运动，浮动支板底部通过支撑液压缸垂直连接到支撑底板顶面，支撑底板底部均布装有若干重载万向球；支撑液压缸的无杆腔经座阀连接到三通减压阀的A口，有杆腔并联接入到油箱，三通减压阀的T口连接油箱，电机经联轴器与液压泵的轴端连接，液压泵的输入端连接油箱，液压泵的输出端经单向阀和三通减压阀的P口连接，溢流阀并联在液压泵的输入输出两端上。本发明能够支撑盾体、抵消盾体自重，运动能力更强，控制更加灵活，适合用于泥水盾构姿态模拟及调整试验。
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