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公开(公告)号：CN106705900B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201710018917.8
申请日：2017-01-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种孔形自适应的内孔圆柱度气动复合检测装置及测量方法。包括气动测量组件及其配套的校准规，气动测量头上开有四组锥度气动喷嘴和四个直线度气动喷嘴；先进行气动喷嘴校准，再同步测量直线度误差、圆度误差和锥度误差，接着进行第一次合格性判断，测量获得内孔四处横截面的平均直径，并通过四处横截面的平均直径获得内孔的孔形，采用主次区分方式进行自适应圆柱度计算，获得圆柱度误差值，最后进行第二次合格性判断。本发明公开的复合式气动检测装置及测量方法，可有效判别各种内孔孔形，并用适应性算法计算圆柱度，测量精度高，测量结果可靠，适用工况范围广，可实现工件的现场检测，大幅度提高测量效率。
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公开(公告)号：CN114215357A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111332431.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 浙江大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: E04G21/02
Abstract: 本发明提出了一种基于输入整形与时滞补偿相结合的泵车臂架末端抑振方法。在泵车臂架上安装传感器检测获得倾角数据，将臂架末端的振动等效为脉冲作为输入信号所产生的二阶振荡系统响应，根据倾角数据处理获得上述脉冲的幅度和臂架末端的振动周期；基于臂架末端位置不变，建立包含两个具有幅度比例关系的整形脉冲的整形器，计算求解两个整形脉冲的幅度和产生时刻；将两个整形脉冲按照各自的幅度和产生时刻，依次输入到加入了时滞补偿的臂架控制系统中，进而驱动泵车臂架的液压缸活塞杆运动，完成臂架末端的抑振处理。本发明能够有效降低臂架末端的振动幅值和臂架系统的时滞影响，简单且易于工程化。
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公开(公告)号：CN110390137A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910549432.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种针对机械零件三维注册的链状特征提取匹配方法。针对机械零件表面无纹理但具有丰富几何信息的特点，将机械零件二维图像中首尾相连的有向直线段组成一条有向链，根据链的形状来构建特征描述子。在特征匹配阶段引入动态权重进行特征向量之间的相似距离计算，从而快速淘汰形状结构差异较大的链状特征。另外，该特征能够同时构建机械零件二维图像和三维模型之间的多组2D-3D对应点，在提高三维注册效率的同时也增强了注册的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107063158B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710403865.6
申请日：2017-06-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双传感器误差分离的细长内孔直径与圆柱度测量方法。以标准环规作为校准件套装于双传感器测头，采用消一次谐波逼近法校准双传感器测头，将被测工件内孔套装于双传感器测头，沿内孔轴向和周向进行逐截面整周扫描测量，通过分别对两个传感器在每个截面的距离测量数据求取平均值并作差，实现对各截面处直线进给误差的计算与分离，再结合各截面的偏心误差分离，将最终处理后的测量数据转换到直角坐标系下，并在各截面的数据点中叠加入对应截面的偏心误差，从而还原出被测内孔的轮廓，采用最小二乘法求取内孔轮廓的直径，并利用圆柱度评价方法进行圆柱度计算。本发明能够实现单向电子测头的校准，并且有效地分离导轨直线进给误差和工件内孔各截面的偏心误差，大幅度提高细长内孔直径与圆柱度的检测精度。
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公开(公告)号：CN119205918A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411282577.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/66 , G06T7/00 , G06V20/64 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种针对未训练目标的可泛化6D位姿估计方法。本发明包括：利用由多类别3D模型渲染获得的深度图像组成的训练数据集对6D位姿估计网络进行预训练；离线阶段，利用预训练的网络与目标物3D模型为未训练目标物体生成几何先验知识库；利用观测相机Co观测未训练目标物体后获得原始深度图像，再结合几何先验知识库Q，通过预训练的6D位姿估计网络对原始深度图像进行6D位姿的估计后，获得当前未训练目标物体的6D位姿估计结果。本发明实现了针对未训练目标的可泛化6D位姿估计，解决了视点编码不精确、先验信息视角与观测信息视角不统一带来的问题，能够在不调整任何预训练网络参数的情况下实现对未训练目标高效、精确的6D位姿估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115761407A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211472379.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种工业通用零件6D位姿数据集的构建方法。首先固定深度相机，对摆放于指定工业场景的位姿跟踪板拍摄一张RGB检测图像；提取检测图像中跟踪板上AprilTag的位姿信息，使用跟踪板位姿求解算法从位姿信息中获取跟踪板位姿；根据跟踪板位姿，使用基于先验位姿指定与增强现实的虚实交互配准法来布置零件并获取摆放位姿；录制包含零件与位姿跟踪板全貌的RGB‑D视频；使用跟踪板位姿求解算法计算视频每一帧中的跟踪板位姿，并结合零件摆放位姿计算零件的标定位姿；最后进行数据集标定信息的生成。本发明实现了在工业杂乱场景下对大量图像中的多个零件的自动化6D位姿标注，在保障标注精度的前提下极大地提升了标注效率。
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公开(公告)号：CN115493596A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211271359.3
申请日：2022-10-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人语义地图构建与导航方法。本发明包括以下步骤：首先构建二维占据栅格地图，通过部署在机器人上的激光雷达、惯性测量单元和RGBD相机采集环境信息，完成室内环境的地图构建；接着对房间门牌号通过深度学习进行目标检测并进行坐标转换；再基于二维占据栅格地图和房间门牌号位置信息，进行房间语义分割，形成二维栅格语义地图；最后基于二维占据栅格地图与语义地图，完成起始点和目标点语义解析，进行基于关键点的A*全局路径规划，将机器人导航至目标点。本发明构建了室内环境下的房间语义地图，为机器人导航和人机交互提供了丰富的语义信息，基于关键点的A*路径规划有效避免了机器人距离障碍物过近的问题。
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公开(公告)号：CN112287576B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011083880.5
申请日：2020-10-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种宏微观结合的片式多路阀片间密封泄漏的预测方法。包括：将首联阀体视为片间密封的薄弱位置并建立其密封结构的有限元模型；通过数值计算得到螺栓预紧载荷与油压载荷下的密封表面宏观接触信息；对密封表面的微观泄漏通道建模；将密封表面的宏观接触信息映射为微观泄漏通道模型参数；计算密封表面泄漏率；判断密封表面泄漏率是否小于预设安全泄漏率获得片间泄漏风险。本发明将密封表面的宏观接触信息与微观泄漏通道参数有机关联，从宏微观结合的角度进行片间泄漏率计算，提高了泄漏预测的准确性，可用于片式多路阀片间密封结构的设计与拧紧装配工艺的优化，具有较好的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN113032918B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110250595.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑有界混合不确定性的零件结构可靠性拓扑优化设计方法。包括以下步骤：考虑零件结构制造服役中的不确定性，将样本不充分的外载和样本充足的材料属性分别描述为区间变量和有界概率变量；离散化零件结构设计域，设置物理与几何约束，建立可靠性拓扑优化设计模型。利用移动渐近线法求解：解耦概率区间不确定性，利用约束性能梯度确定最差工况；定义最差工况性能波动计算约束性能可靠度；最后计算目标与约束函数对设计变量的梯度用于迭代。本发明建立的优化设计模型真实反映零件结构多源不确定性的分布特性，求解高效，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107063158A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710403865.6
申请日：2017-06-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双传感器误差分离的细长内孔直径与圆柱度测量方法。以标准环规作为校准件套装于双传感器测头，采用消一次谐波逼近法校准双传感器测头，将被测工件内孔套装于双传感器测头，沿内孔轴向和周向进行逐截面整周扫描测量，通过分别对两个传感器在每个截面的距离测量数据求取平均值并作差，实现对各截面处直线进给误差的计算与分离，再结合各截面的偏心误差分离，将最终处理后的测量数据转换到直角坐标系下，并在各截面的数据点中叠加入对应截面的偏心误差，从而还原出被测内孔的轮廓，采用最小二乘法求取内孔轮廓的直径，并利用圆柱度评价方法进行圆柱度计算。本发明能够实现单向电子测头的校准，并且有效地分离导轨直线进给误差和工件内孔各截面的偏心误差，大幅度提高细长内孔直径与圆柱度的检测精度。
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