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公开(公告)号：CN113878583B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111279583.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂控制方法及系统，属于机械设备控制领域。现有的水下机械臂控制方法繁琐，位置控制精度低，不能快速精准地进行水下机械臂位置控制。本发明提出将水下机械臂在水流作用下所产生的末端变形融入到机械臂运动学模型中，使水下机械臂的运动学模型更加精确，从而能够实现水下机械臂的快速精准的位置控制。
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公开(公告)号：CN111452076A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010452857.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，主要包括六轴机器人、机械手爪、机械手爪连接件、滑块、导轨、侧板、薄型气缸、双耳环底座、单耳环脚座、顶板、导轨安装件、杆端关节轴承以及深沟球轴承。所述气动平行机械手爪通过顶板上端与六轴机器人相连接，所述机械手爪通过螺钉连接固定于滑块之上，其中上部通过机械手爪连接件与杆端关节轴承和杆端关节轴承连接件组成的连杆传动机构相连接，由薄型气缸连接杆端关节轴承连接件另一端间接控制开合运动，所述薄型气缸由安装在尾部的单耳环脚座与安装于顶板下部的双耳环底座相连接并固定于顶板下方。所述机械手爪通过薄型气缸间接带动两侧的机械手爪开合运动，达到了其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。
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公开(公告)号：CN106314859A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610723638.7
申请日：2016-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种果蔬分级装箱机器人系统，包括上料机构、分级机构、果蔬输送带、双臂机械手、箱体传送带、升降式传送带、装箱输送带、果蔬载具输送带组成，主要完成球形果蔬分级与双臂机器人装箱工序；所述的分级机构由限距螺杆通过变螺距导向槽结构实现低级、中级与高级果蔬处理区分区；所述的双臂机械手包括端拾器、电机、转向器、水平丝杠、垂直丝杠、光杆、连接板、同步带轮组件、吸盘等组成，安装在移动座的两个工位上，实现果蔬的自动分层装箱；本发明将球形果蔬上料、分级、分层装箱等多个工序有机结合起来，实现果蔬生产的全自动，有效提高了果蔬分拣装箱操作的生产效率，降低了人工生产的劳动强度。
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公开(公告)号：CN119495120A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202510076196.0
申请日：2025-01-17
Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能和神经计算的人脸安全识别方法及系统，包括采集人脸特征图像，获得原始人脸特征向量；对原始人脸特征向量进行加密，得到隐编码向量并传输到服务器；对隐编码向量进行解密还原，得到解密后人脸特征向量；将解密后人脸特征向量输入人脸识别网络模型进行识别和对比；将人脸识别结果传送到边缘设备。本发明通过采用MLPSO算法迭代计算每层群体粒子的适应值，获取最优模型参数，再将最优模型参数输入人脸识别网络模型中，提升了模型的识别准确率。
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公开(公告)号：CN109623835B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201811477554.5
申请日：2018-12-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 基于多模态信息融合的轮椅机械手系统模拟环境有干扰状态下，人体搜索目标、意图判定、接近目标并准确抓取目标的过程。所述基于多模态信息融合的轮椅机械手系统主要包括多模态信息采集系统a、信息处理融合系统b、决策控制系统c以及执行系统d组成。所述多模态信息采集系统a实现人体多模态信息与周边环境信息采集；所述信息处理融合系统b实现人体意图的判定并最终将特征信息融合；所述决策控制系统c实现对多模态信息采集系统a和信息处理融合系统b采集、预处理信息的综合处理，生成决策信息；所述执行系统d由差动轮椅14和机械臂15组成，实现对决策信息的执行操作即基于人体意图的接近目标运动和准确抓取目标物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113878583A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111279583.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂控制方法及系统，属于机械设备控制领域。现有的水下机械臂控制方法繁琐，位置控制精度低，不能快速精准地进行水下机械臂位置控制。本发明提出将水下机械臂在水流作用下所产生的末端变形融入到机械臂运动学模型中，使水下机械臂的运动学模型更加精确，从而能够实现水下机械臂的快速精准的位置控制。
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公开(公告)号：CN107697618A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710873030.7
申请日：2017-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: B65G47/74
CPC classification number: B65G47/74
Abstract: 本发明公开了一种可抽拉伸缩旋转式谷物输送装置，属于机械制造技术领域，为解决现有技术中输送管道长度固定导致占据空间位置大以及升降角度不可以调节的问题。本发明包括运输管，导轨，液压缸，输送管连接毂，液压缸连接臂。所述运输管包括前运输管，后运输管，粮食直立传送筒，所述前运输管和后运输管通过导轨进行连接，所述导轨上部分焊接在前运输管的管内上侧，所述上置液压缸与前后运输管连接，所述下置液压缸分别通过与粮食直立传送筒、后运输管连接，所述后运输筒与粮食直立传送筒通过输送管连接毂进行连接可实现后运输管的旋转。本发明结构简单、设计巧妙、成本低、占据空间位置较小且可实现伸缩以及旋转。
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公开(公告)号：CN109262632A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811477555.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节轻型轮椅机械手臂,包括轮椅移动平台、机械手爪、机械臂、驱动电机和驱动控制箱。所述机械手爪安装在机械臂上实现一种辅助抓取的功能，机械臂安装在轮椅移动平台左侧的基座上，而该轮椅机械手臂的关节运动是利用软绳传动的方式实现的；所述驱动控制箱固定在轮椅的背面，驱动机械臂关节转动的电机安装在驱动控制箱内，通过软绳传动的方式将电机的动力传递机械臂各运动关节处，达到一种对多关节轮椅机械手臂分离驱动的目的，这种驱动方式使轮椅机械手臂的结构更加简单，重量更加轻便，操作更加灵活。本发明通过将轮椅与机械手臂的结合，实现对老年人和残疾人日常生活的帮助。
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公开(公告)号：CN212123341U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202020902225.7
申请日：2020-05-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人气动机械手爪，包括六轴机器人、机械手爪、顶板、杆端关节轴承、成对双联角接触轴承以及带导杆薄型气缸。所述气动机械手爪通过顶板上端与六轴机器人末端相连接，所述机械手爪通过机械手爪连接轴与成对双联角接触轴承安装于顶板两侧，并由杆端关节轴承与连接杆连接于气缸末端，所述带导杆薄型气缸固定于顶板下端正中央。本实用新型通过带导杆薄型气缸带动两侧的机械手爪开合运动，达到了其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。
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公开(公告)号：CN209289298U
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201822028707.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多关节轻型轮椅机械手臂,包括轮椅移动平台、机械手爪、机械臂、驱动电机和驱动控制箱。所述机械手爪安装在机械臂上实现一种辅助抓取的功能，机械臂安装在轮椅移动平台左侧的基座上，而该轮椅机械手臂的关节运动是利用软绳传动的方式实现的；所述驱动控制箱固定在轮椅的背面，驱动机械臂关节转动的电机安装在驱动控制箱内，通过软绳传动的方式将电机的动力传递机械臂各运动关节处，达到一种对多关节轮椅机械手臂分离驱动的目的，使得轮椅机械手臂的结构更加简单，重量更加轻便，操作更加灵活。本实用新型通过将轮椅与机械手臂的结合，实现对老年人和残疾人日常生活的帮助。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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