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公开(公告)号：CN103698340A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310738914.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下构筑物的检测装置，具有框架，框架的内室内安装有第一密封舱、第二密封舱，第一密封舱固定在框架内室的前部，第二密封舱固定在框架内室的后部，前部框架的两个角各安装有背向推进器，后部框架的两个角各安装有背向推进器，框架下左横梁、下右横梁的中部各安装有动力推进器，前部框架的上横梁的中部安装前摄像头，第一短连接支架上安装中部摄像头，中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构。本发明采用双密封舱设置，可以实现电子器件干扰的隔离，同时可以通过调整第一密封舱、第二密封舱的位置调整整个检测装置的浮心以及重心。中部摄像头将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来，便于更好的拍摄大坝表面。
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公开(公告)号：CN103979090B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410222986.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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公开(公告)号：CN103970033B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410214856.9
申请日：2014-05-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。
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公开(公告)号：CN103871068B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410127522.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的高精度标定方法，利用遗传算法的优化进行摄像机建模问题，使用二进制编码和实数编码结合的方式对遗传算法进行优化。本发明二进制代码快速得到最优解，然后利用实数编码一步提高最优解的精度；此外，为了提高算法的收敛速度，将双目视觉两个摄像机分开进行算参数标定。利用遗传算法得到世界坐标与图像之间的映射关系，实验结果表明所提出的方法有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103572734A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN203864967U
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201420269673.2
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型涉及一种机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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公开(公告)号：CN203593153U
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201320745841.6
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷筒，包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本实用新型的有益效果是：当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积，使水下机器人更加灵巧。
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公开(公告)号：CN203593152U
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201320739016.5
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种带密封式控制舱的水下机器人，具有控制舱、电源模块、电机驱动模块、主控模块、调速模块，控制舱具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本实用新型实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模块能合理安排，方便安装。
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公开(公告)号：CN203594780U
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201320737200.6
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人密封舱的密封塞及密封舱，其中密封塞具有密封塞体，密封塞体包括开有内孔的密封柱体，密封柱体前端为锥形密封柱，锥形密封柱上套有锥形密封套，密封柱体的内孔后端安装有后密封套，后密封套后端安装压紧盖，压紧螺母将压紧盖及后密封套与密封柱体压紧固定。一种密封舱，密封舱端盖上开有锥形孔，密封塞体的锥形密封柱连同锥形密封套塞入密封舱端盖上开有的锥形孔中，密封塞体与密封舱端盖密封连接。本实用新型的同一种规格的密封塞体可以密封不同规格的密封舱端盖上开设的锥形孔，便于拆装，有利于密封处受力均匀。本实用新型的密封塞体安装时采用磁力作为引导，提高安装精度，可以更容易安装拆卸。
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