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公开(公告)号：CN107719609A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710950930.7
申请日：2017-10-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种金蝉脱壳式应急自救的球形潜水器，包括：外球壳（1），内球壳（3）和主控模块，所述内球壳（3）可活动地设置于所述外球壳（1）中，所述主控模块设置于所述内球壳（3）中；其特征在于：所述外球壳（1）分为至少两个分体（1.1），相邻两个所述分体（1.1）之间通过若干连接件相连，所述连接件均采用爆炸螺栓（4）或采用爆炸螺栓（4）与铰链（5）的组合；所述爆炸螺栓（4）由所述主控模块激发引爆从而使所述分体（1.1）能够相互展开或分离以释放所述内球壳（3）。本发明具有的有益效果：能够令外球壳解体使内球壳自动脱离。
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公开(公告)号：CN107632305A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710810548.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 河海大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明公开了一种基于剖面声纳扫测技术的海底局部地形自主感知方法及装置，包括：能够滚动地对海底进行连续扫测的剖面声纳，以及声纳计算机；所述声纳计算机包括：能够根据接收到的回波数据建立海底声学图像的模块，能够对海底声学图像进行滤波去噪、灰度增强和帧间处理的模块，能够对完成滤波去噪、灰度增强和帧间处理的海底声学图像进行图像分割处理得到海底地形的轮廓线的模块，以及能够对轮廓线进行地形识别的模块；所述剖面声纳安装于所述潜水器的一侧并与其滚动中心线对齐，所述声纳计算机安装于所述潜水器内部。本发明具有的有益效果：能够对海底取得良好的自主探测与处理效果，为潜水器的研制奠定重要的技术基础。
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公开(公告)号：CN107618643A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710810720.8
申请日：2017-09-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种大比容量浮力调节、应急自救一体装置及潜水器，包括：包括水舱（1）、机泵阀组总成（3）、检测模块和控制模块（2）；所述机泵阀组总成（3）的数目至少为一个，其一个端口与潜水器的通海口连通、另一个端口与所述水舱（1）连通实现海水的注入和排出；所述检测模块和所述机泵（8）总成分别电联接所述控制模块（2）；所述检测模块将检测到的信号发送给所述控制模块（2），所述控制模块（2）根据所述信号控制所述机泵阀组总成（3）的启闭实现浮力的调节。本发明具有的有益效果：不仅能够保证多栖潜水器正常的浮力调节作业能力，也能够在应急情况下保证潜水器的安全上浮回收。
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公开(公告)号：CN104989411B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510335345.7
申请日：2015-06-16
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种盾构施工引起的管片周围饱和砂土液化判别装置及方法，其特征在于：包括：预设在管片（9）内的无缝钢管预埋件（4）和T形预埋件（17），所述无缝钢管预埋件（4）的一端在所述管片（9）外表面设置有无缝钢管临时封盖11），所述无缝钢管预埋件（4）的另一端延伸至所述管片（9）内表面。本发明提供的一种盾构施工引起的管片周围饱和砂土液化判别装置及方法，可有效、准确测量管片周围砂土的孔隙水压力值及土压力值，进而判别盾构施工引起的管片周围砂土是否液化及液化程度，进而采取应对措施以消除液化危害。
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公开(公告)号：CN109343038B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201811153511.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 河海大学 , 福建省交通建设质量安全监督局 , 福建省港航勘察设计院 , 福建省港航勘察科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种声纳探测支架及沉箱接缝量测方法，支架主结构呈梯形，三维声纳主机固定在架体腔内，梯形敞口端保证架体与沉箱有较大的接触面，保证检测的稳定性、声纳的发射范围及检测数据的准确性；通过测深仪掌握声纳头的深度；通过支架上浮材的配重及位置满足不同水流条件、工作姿态要求。沉箱接缝量测方法基于三维声纳测量技术，可根据实际检测情况，调节相应的水深检测点，实现对沉箱接缝的可视化、快速、低成本的无损检测，既可定性又可定量、精确地测量沉箱接缝的宽度，为快速评判沉箱工程施工质量提供依据，可广泛应用于沉箱安装实际工程检测工作中，具有很强的实用性和广泛的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188445B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811193920.4
申请日：2018-10-15
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种沉箱接缝水下专用检测装置，其特征在于：所述检测装置包括搭载框架（1）、贴合滑动构件（4）和测量设备，测量设备设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）能够通过调节其滑轮从而与被测沉箱的贴合面接触并沿贴合面移动。本发明具有的有益效果：本发明用于贴合被测物的滑轮组件的位置均可自由调节，从而实现对不同形状构造贴合面的自我适应，保障了检测的精确性。
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公开(公告)号：CN110174666A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910427540.0
申请日：2019-05-22
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了工程检测技术领域的一种水下声光设备精度测试方法，旨在解决现有技术中水下声光设备的精度受设备本身及水环境的综合影响而无法准确判断数据检测数据可信度的技术问题，一种水下声光设备的精度的测试方法，包括以下步骤：设计、制作测试平台及测试模型；将测试模型和水下声光设备安装在测试平台上；将测试平台放入测试环境中；记录测试深度下不同测距时的测量数据；根据测量数据及测试模型的参数得到测试环境下水下声光设备的精度。本发明实施例提供的声光设备的精度的测试方法，可明确水下声光设备在实际检测环境中的精度，实现对水下隐蔽工程质量的准确评判，为施工质量评判或维修方案设计提供精准数据支撑。
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公开(公告)号：CN109343038A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811153511.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 河海大学 , 福建省交通建设质量安全监督局 , 福建省港航勘察设计院 , 福建省港航管理局勘测中心
Abstract: 本发明公开了一种声纳探测支架及沉箱接缝量测方法，支架主结构呈梯形，三维声纳主机固定在架体腔内，梯形敞口端保证架体与沉箱有较大的接触面，保证检测的稳定性、声纳的发射范围及检测数据的准确性；通过测深仪掌握声纳头的深度；通过支架上浮材的配重及位置满足不同水流条件、工作姿态要求。沉箱接缝量测方法基于三维声纳测量技术，可根据实际检测情况，调节相应的水深检测点，实现对沉箱接缝的可视化、快速、低成本的无损检测，既可定性又可定量、精确地测量沉箱接缝的宽度，为快速评判沉箱工程施工质量提供依据，可广泛应用于沉箱安装实际工程检测工作中，具有很强的实用性和广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN107688297A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710805537.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、设定期望滑升斜率ηd；步骤二、根据拖曳模型试验结果对应当前的导向缆角度φ以及水平拖曳速度vs插值得到预测舵角为δa；步骤三：计算当前滑升斜率η(t)为单位时间内垂向深度差分与拖曳前进距离的比值；步骤四：根据当前滑升斜率η(t)与期望斜率ηd的偏差量，制定PID闭环控制律，给出期望的控制舵角δd；步骤五：向水平舵机发出的实际控制舵角指令为预测舵角δa与控制舵角δd之和。本发明的有益效果为：本发明提出的一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法为滑缆水下机器人的运动仿真和实际控制奠定了技术基础，对滑缆水下机器人的研制将起到重要的技术支撑作用。
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公开(公告)号：CN104913962A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510326095.0
申请日：2015-06-12
Applicant: 河海大学
IPC: G01N1/32
Abstract: 本发明公开了一种局部腐蚀钢试件的制作装置及制作方法，其特征在于，包括：用于盛装腐蚀溶液（11）的容器（12），所述容器（12）的顶端敞口由盖板（6）覆盖，所述盖板（6）由若干分散于所述容器（12）四周的支架柱（7）支撑，所述支架柱（7）上带有螺纹，调节螺母（8）设置于所述支架柱（7）上，所述盖板（6）穿过所述支架柱（7）的顶端后由所述调节螺母（8）调节所述盖板（6）的高度。本发明提供的一种局部腐蚀钢试件的制作装置及制作方法，制作程序简单，对试件没有任何二次损伤，试件制作质量高，制作成本低，可精确控制试件的腐蚀率，且通用性强，适合广泛推广应用。
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