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公开(公告)号：CN109759030B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910175197.5
申请日：2019-03-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B01J20/26 , B01J20/12 , C02F1/28 , C02F101/22
Abstract: 本发明为一种吸附Cr(VI)的聚丙烯酸复合铝改性膨润土水处理剂的制备方法。该方法首先对天然钙基膨润土进行AlCl3溶液改性，其次进行丙烯酸水溶液法聚合，最后配置不同浓度的十六烷基三甲基溴化铵(CTMAB)溶液，投加聚丙烯酸铝改性膨润土，得到了层间距增大，不易解离且对Cr(VI)吸附能力增强的聚丙烯酸复合铝改性膨润土水处理剂。本发明不仅解决了废水处理过程后水处理剂与废水溶液的固液分离难题，还为膨润土对含Cr(VI)废水中铬阴离子的吸附提供了新出路。
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公开(公告)号：CN110372017A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910811955.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种苦卤混碱法制备碱式碳酸镁及其钠钾盐的分离方法。该方法包括以下步骤：(一)碱式碳酸镁晶体制备：将苦卤加入到反应器中，然后加入Na2CO3溶液和NaOH溶液，得到浆料；过滤，得到滤液和固体；固体烘干8～10h，得到碱式碳酸镁晶体；(二)所得到的滤液中加入等当量CaCl2溶液，反应后进行过滤，得到滤液；等温蒸发结晶，过滤得到相关物质；(三)剩余母液中KCl和NaCl的分离提取。本发明反应后镁离子接近转化完全，实现苦卤的高效利用，简化后续分离。苦卤与混碱反应，反应后母液中不含碳酸氢根离子，简化反应后母液组成，降低后续分离的难度。
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公开(公告)号：CN104484887B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510025241.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明摄像机与二维激光测距仪联合使用时的外参数标定方法，涉及物体三维信息图像处理，是一种利用可折叠的标定板完成摄像机与二维激光测距仪联合使用时的外参数标定的方法，折叠式标定板是由矩形黑白小平面相间拼接成的可展开可折叠的长平面，使用时将其展开，展开的角度可自由调整；采用Matlab相机标定工具箱来进行摄像机内参数标定；构建摄像机与二维激光测距仪系统；放置折叠式标定板并选择系统最少采集信息次数完成标定；摄像机与二维激光测距仪分别采集和处理图像信息和二维信息；将处理后的摄像机信息与二维激光测距仪信息一一匹配进行联合标定；利用Levenberg‑Marquardt算法优化标定结果，完成标定工作。
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公开(公告)号：CN104482921B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410812640.2
申请日：2014-12-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明一种水面目标的测量方法，涉及计算机视觉的三维测量，是利用带有校平的标定装置来确定参考平面与水面平行，根据摄像机的成像原理以及单视图计算机视觉理论，推导出一种水面目标的测量方法，步骤是：配置用于水面目标测量的设备、确定参考平面与水面平行、图像采集、计算摄像机的内参数和求解水面的法向量、需要时加之目标高度计算模型、度量重建、度量重建到欧氏重建和误差分析。本发明方法克服了现有水面目标的测量方法存在的费时费力且不安全，测量结果不稳定和测量方法复杂的缺陷。
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公开(公告)号：CN101538056B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910068696.0
申请日：2009-04-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: C01D7/12
Abstract: 本发明涉及一种离子交换法生产碳酸钾的生产工艺。该工艺主要包括解吸、蒸发、吸收、碳酸化、结晶、干燥等单元，工艺步骤为：离子交换完成液预热后在解吸塔中分解，然后进入三效蒸发单元，蒸发完成液进入二氧化碳吸收塔，碳酸钾全部被碳酸化为碳酸氢钾。碳酸化所用的二氧化碳气来自解吸塔和干燥器，解吸塔分解的氨气被氨吸收塔吸收为氨水做配液使用。碳酸氢钾结晶经离心机甩干，干燥包装为成品碳酸钾。本发明取消现有灰窑工段，减少环境污染，除不凝气彻底，提高了传热系数，二氧化碳集中收集浓度高，减少碳酸化时间，提高生产效率，节约原料，降低成本，显著提高了经济效益和社会效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100483069C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710057425.6
申请日：2007-05-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明涉及一种管道壁厚的检测装置及检测方法。该检测装置包括信号采集装置和超声波检测系统，其特征在于信号采集装置包括测量杆和阶梯形超声波探头，在测量杆的一端固装开有探头孔的探头定位块；探头的大直径端安装在探头孔中，并与测量杆的端面贴合；开有中心阶梯孔的探头压紧块安装在探头定位块上，探头压紧块内安装有弹簧，弹簧的一端安装在所述的中心阶梯孔内，另一端安装在探头的阶梯台上，并将探头的大直径端压紧贴合在与测量杆的接触端面上；探头的小直径端穿过弹簧，伸出在探头压紧块之外；测量杆的另一端用于安装在被检测的管道上；该检测方法特征在于它采用本发明所述的管道壁厚检测装置，且设计所述测量杆材料与被测管道的材料相同，并把该测量杆的一端直接垂直焊接在被测管道的管壁检测点上。
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公开(公告)号：CN117961882A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311790511.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于演示学习和动态运动基元的机械臂轨迹规划方法。包括以下步骤：步骤一：上位机与机械臂建立通讯获取示教者每次拖动机械臂的演示动作中的位置变化数据；步骤二：将获取的机械臂多次演示示教数据采用动态时间规整算法进行数据对齐操作；步骤三：构建高斯混合模型结合高斯混合回归获取机械臂理想演示动作轨迹曲线；步骤四：利用动态运动基元算法学习机械臂末端理想演示动作曲线并转换为非线性轨迹函数的权重值；步骤五：基于动态运动基元算法添加避障耦合项；步骤六：依据作业任务需求设置新的起始和目标坐标位置，利用非线性函数的权重参数生成理想目标作业轨迹，发送给机械臂执行作业。本发明解决了机械臂在非结构化环境作业的轨迹规划的难度，同时机械臂可以通过对演示轨迹进行学习来生成对应的动作序列完成作业任务，通过设置新的起始和目标位置泛化生成新的作业轨迹，提升了机械臂轨迹规划的适应性、泛化性，提高了效率。
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公开(公告)号：CN109759030A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910175197.5
申请日：2019-03-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B01J20/26 , B01J20/12 , C02F1/28 , C02F101/22
Abstract: 本发明为一种吸附Cr(VI)的聚丙烯酸复合铝改性膨润土水处理剂的制备方法。该方法首先对天然钙基膨润土进行AlCl3溶液改性，其次进行丙烯酸水溶液法聚合，最后配置不同浓度的十六烷基三甲基溴化铵(CTMAB)溶液，投加聚丙烯酸铝改性膨润土，得到了层间距增大，不易解离且对Cr(VI)吸附能力增强的聚丙烯酸复合铝改性膨润土水处理剂。本发明不仅解决了废水处理过程后水处理剂与废水溶液的固液分离难题，还为膨润土对含Cr(VI)废水中铬阴离子的吸附提供了新出路。
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公开(公告)号：CN103822614B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410092632.5
申请日：2014-03-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明倒车影像的三维测量方法，涉及3D目标的图像数据处理，利用摄像机模型与射影几何的基本原理，推导出基于倒车影像的三维测量方法，步骤包括制作倒车影像摄像机测量装置、倒车影像系统的标定、摄像机位置的计算、目标高度计算、坐标系变换调整和倒车影像的三维标尺显示。该方法能有效测量路面上目标的高度及三维坐标，同时还能实现倒车影像的二维平面测量功能，克服了倒车影像的二维平面测量中不能测量目标高度的缺点，减少了交通事故的发生。
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