公开(公告)号：CN108613679A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810611933.2

申请日：2018-06-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙昊 ,  陈晓辉 ,  张恒 ,  王硕朋 ,  翟葆朔

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明一种移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法，涉及通过地图数据的构造的导航，是基于将待定位麦克风作为移动机器人观测过程中的麦克风特征路标来观测的移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法，利用音响作为声源，将待定位麦克风直接作为移动机器人SLAM过程中的特征路标，无需对观测数据进行特征提取，步骤是：基于声源阵列的平面麦克风定位；移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法的流程，完成基于麦克风路标观测的移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建；本发明克服了现有技术中存在的计算量增大、耗时长、效率低、设备复杂和成本高的缺陷。

公开(公告)号：CN109001679B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201810611930.9

申请日：2018-06-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙昊 ,  张晓萌 ,  王硕朋 ,  徐静 ,  翟葆朔

IPC: G01S5/20

Abstract: 本发明一种基于卷积神经网络的室内声源区域定位方法，涉及应用声波确定信号源的位置的技术，通过将声源信号转化成语谱图的形式并输入到卷积神经网络中，实现室内单声源的区域定位，步骤是：建立信号模型；在建立信号模型的基础上，选取数据样本；将麦克风M0、麦克风M1、麦克风M2和麦克风M3所采集到的声音信号进行时频分析，并建立定位数据库；将构建好的定位数据库进行卷积神经网络的训练和实现基于卷积神经网络的室内声源区域定位。本发明克服了当人们所感兴趣的声源位置仅局限在某些预定义的区域内时，现有的声源定位技术就显现出在非结构化的室内环境中定位精度不足和适应性欠缺的缺陷。

公开(公告)号：CN104865555B

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201510253798.5

申请日：2015-05-19

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙昊 ,  王月英 ,  杨鹏 ,  王硕朋 ,  齐立萍

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明一种基于声音位置指纹的室内声源定位方法，涉及应用声波确定信号源的位置的技术，操作步骤是：离线采样，构建一个关于声达时间差和声音采样点位置坐标间关系的数据库，即声音位置指纹数据库；在线定位，确定待定位的声源的坐标位置。本发明方法利用定位算法比较待定位测点的声源信号与声音位置指纹数据库中每个参考点的邻近性，从而实现对声源待测点位置坐标的确定，克服了现有的声音定向方法只能定出声源的方向，而不能定出声源的具体位置，不能实现对室内声源进行定位的缺陷。

公开(公告)号：CN104810023A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510268387.3

申请日：2015-05-25

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙昊 ,  齐立萍 ,  杨鹏 ,  陈萌 ,  王硕朋 ,  王月英

IPC: G10L21/02 ,  G10L21/0232

Abstract: 本发明一种用于语音信号增强的谱减法，涉及语音增强技术领域，步骤是：被减项加权值处理；功率谱修正处理；得出基于修正参数的改进谱减法公式；自动控制最优参数选择；平滑处理。本发明是一种基于参数自适应的改进谱减法，克服了采用现有的谱减法增强处理后的信号会残留比较多的噪声的缺陷。