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公开(公告)号：CN109208920B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201811362033.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种大型建筑幕墙安装机器人，包括：末端执行模块、末端机械手调节模块、主臂机械臂模块、车体主体模块；所述末端执行模块包括起重桁架单元、吊装单元与四个真空吸盘；所述起重桁架单元包括桁架横梁、桁架纵梁，桁架横梁与桁架纵梁组成“工”字型结构，在桁架纵梁的外侧呈矩形布置四个真空吸盘，且四个真空吸盘分两组布置在桁架横梁的上下位置，四个真空吸盘的吸盘末端位于同一平面；在桁架纵梁的内侧受力方向安装一组桁架结构；桁架拉杆的中上部设置和桁架纵梁的上下两端均设置桁架水平拉杆；桁架纵梁和桁架拉杆的上端垂直向外延伸有两个桁架悬臂梁。该机器人适用于大尺寸、大重量建筑幕墙的自动化安装。
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公开(公告)号：CN116619517A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310527377.1
申请日：2023-05-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B28B1/00 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06N3/006 , B33Y50/02 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B28C3/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明为一种基于全局优化算法的直写成形单螺杆混料结构优化方法，待优化参数包括螺槽宽度、螺槽深度、螺杆大径、螺杆长度、压缩角度和挤出段长度六种；首先，根据质量守恒建立约束条件；然后，根据浆料在料筒内的流量与压力平衡关系建立参数模型；最后，以螺杆转速的数值解最小为目标，考虑约束条件，将六种待优化参数形成的组合作为全局最优算法的个体，将参数组合对应的螺杆转速作为个体的适应度值，通过迭代寻优得到最优参数组合。不仅缩短了优化时间，而且提升了打印能力，缩短了打印延迟距离。
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公开(公告)号：CN108326831B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810268992.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及腰部助力外骨骼机构及其助力方法，该机构包括前胸支撑单元和背负单元，所述前胸支撑单元包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件；每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承；所述背负单元包括人工脊柱部分和背架部分；背架部分连接于背甲的左右两部分，人工脊柱部分连接于背甲的中间位置。该机构可以在人进行搬抬重物等时提供助力，帮助人在搬重物时弯腰、起身更省力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108356801B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810269006.7
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合式外骨骼机器人用背部助力背负结构，其特征在于该背负结构包括背甲、人工脊柱部分和背架部分；所述背甲固定在人背部，背甲的左右两部分用于连接背架部分，背甲的中间位置用于连接人工脊柱部分；所述人工脊柱部分包括背甲母板、背甲子板、脊柱节上方固定盒、脊柱节上方固定轴、脊柱节最上节、脊柱节、脊柱节最下节、脊柱节最下节固定板和气动肌腱，所述背架部分包括多个柔链、背架、导轨、滑轮固定板和滑轮，多个柔链依次连接，且相邻两个柔链之间能够相对转动。该结构中人工脊柱部分的气动肌腱与脊柱节可以帮助人实现背部助力功能；该人工脊柱部分具有长度可调功能，可以适应不同身高人群，更加适合人体穿戴、操作。
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公开(公告)号：CN208068260U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820434665.7
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种刚柔耦合式外骨骼机器人用背部助力背负结构，其特征在于该背负结构包括背甲、人工脊柱部分和背架部分；所述背甲固定在人背部，背甲的左右两部分用于连接背架部分，背甲的中间位置用于连接人工脊柱部分；所述人工脊柱部分包括背甲母板、背甲子板、脊柱节上方固定盒、脊柱节上方固定轴、脊柱节最上节、脊柱节、脊柱节最下节、脊柱节最下节固定板和气动肌腱，所述背架部分包括多个柔链、背架、导轨、滑轮固定板和滑轮，多个柔链依次连接，且相邻两个柔链之间能够相对转动。该结构中人工脊柱部分的气动肌腱与脊柱节可以帮助人实现背部助力功能，更加适合人体穿戴、操作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208020189U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820434063.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及腰部助力外骨骼机构，该机构包括前胸支撑单元和背负单元，所述前胸支撑单元包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件；每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承；所述背负单元包括人工脊柱部分和背架部分；背架部分连接于背甲的左右两部分，人工脊柱部分连接于背甲的中间位置。该机构可以在人进行搬抬重物等时提供助力，帮助人在搬重物时弯腰、起身更省力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207971944U
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201820434124.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构，该机构包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的上端通过弹性连接带连接，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，佩戴在人体上身，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件，且两个液压缸系统组件的结构完全相同；每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承，液压缸两端分别通过销轴连接方式与上铰支架、下铰支架相互连接。该机构可以在人在进行搬抬重物动作时，提供前胸支撑的同时，使人在搬重物时弯腰、起身更省力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209066906U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821883844.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种大型建筑幕墙安装机器人，包括：末端执行模块、末端机械手调节模块、主臂机械臂模块、车体主体模块；所述末端执行模块包括起重桁架单元、吊装单元与四个真空吸盘；所述起重桁架单元包括桁架横梁、桁架纵梁，桁架横梁与桁架纵梁组成“工”字型结构，在桁架纵梁的外侧呈矩形布置四个真空吸盘，且四个真空吸盘分两组布置在桁架横梁的上下位置，四个真空吸盘的吸盘末端位于同一平面；在桁架纵梁的内侧受力方向安装一组桁架结构；桁架拉杆的中上部设置和桁架纵梁的上下两端均设置桁架水平拉杆；桁架纵梁和桁架拉杆的上端垂直向外延伸有两个桁架悬臂梁。该机器人适用于大尺寸、大重量建筑幕墙的自动化安装。
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