公开(公告)号：CN209350249U

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201821830311.0

申请日：2018-11-08

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘璇 ,  李进 ,  张建华 ,  姜旭 ,  张垚楠

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型公开一种工业用智能模块化机械臂，包括固定底座、模块化关节、模块化关节连接件、手爪连接件和机械手爪；所述N个模块化关节与N-1个模块化关节连接件组成一个模块化机械臂，所述模块化机械臂安装在固定底座的侧面；所述机械手爪安装在模块化机械臂的末端。该工业用智能模块化机械臂为冗余机构，自由度较高，可操作性强，在避障与路径规划方面具有很好的应用性，并且解决了外部走线易缠线等问题，外形美观，同时该工业用智能模块化机械臂模块化程度高，可实现任意零件的替换与连接，通用性强，有效的降低了维修与运营成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207953918U

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201820265428.2

申请日：2018-02-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘璇 ,  李进 ,  张垚楠 ,  张建华 ,  张明路

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开一种双编码器型中空走线式智能模块化关节，包括左端外壳、中间外壳、右端外壳、左端盖、驱动器、制动器、增量式编码器码盘、转子谐波轴、一号角接触轴承、输出法兰、活动连接板、增量式编码器、二号角接触轴承、中空走线管、连接法兰、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器。本实用新型关节采用双编码器的方式，分别通过增量式编码器与绝对值编码器来测量电机角度与连杆(机械臂)角度，所述码盘通过螺钉连接在转子轴向紧固零件上；本实用新型关节设计为多凸台式外壳，结构设计紧凑，中空走线方式减少了线缆汇总的复杂性，避免关节运动时对线缆的影响，具有很高的灵活性，模块化设计能够更加方便的组装。