公开(公告)号：CN208020189U

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201820434063.1

申请日：2018-03-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 陈贵亮 ,  郝春波 ,  高卓黎 ,  王世杰 ,  冯昭凯 ,  孙业环

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及腰部助力外骨骼机构，该机构包括前胸支撑单元和背负单元，所述前胸支撑单元包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件；每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承；所述背负单元包括人工脊柱部分和背架部分；背架部分连接于背甲的左右两部分，人工脊柱部分连接于背甲的中间位置。该机构可以在人进行搬抬重物等时提供助力，帮助人在搬重物时弯腰、起身更省力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207548771U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721633891.X

申请日：2017-11-30

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 陈贵亮 ,  郝春波 ,  冯昭凯 ,  高卓黎 ,  孙业环 ,  邰宝明

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构，包括胸靠和两个腋下支撑柔性臂，两个腋下支撑柔性臂呈左右对称布置在胸靠的两端，且两个腋下支撑柔性臂的结构完全相同；每个腋下支撑柔性臂均包括腋下支撑大臂、腋下支撑小臂、电动推杆、胸靠连接件、宽度调节上压块、宽度调节下压块、传动件及弹簧板，腋下支撑大臂的前端与腋下支撑小臂的后端通过传动件连接，腋下支撑大臂的后端通过上下两层弹簧板连接胸靠连接件。该结构有柔性环节，更适合对人进行服务，该机械臂有抱人环节，防止抱人过程中人脱离机器人而受伤，并且抱人的环节有压力传感器可以反馈抱力的大小并以此来控制。

公开(公告)号：CN207224026U

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201721308620.7

申请日：2017-10-12

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 陈贵亮 ,  郑晨晨 ,  张守林 ,  冯昭凯 ,  孙业环 ,  郝春波

IPC: B25J19/06 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人用可识别接触位置的安全皮肤，包括下防护层、软质材料层、开关阵列层和上防护层，下防护层、软质材料层、开关阵列层和上防护层依次通过胶黏剂连接在一起，所述开关阵列层从上到下包括按压点阵层、隔离层和电路层，按压点阵层、隔离层和电路层之间也通过胶黏剂连接在一起；其特征在于：所述电路层采用聚酯薄膜作为开关电路图形载体，在开关电路图形载体上按照点阵方式均匀分布有N个开关，左引出线和右引出线分别引出相应导线，每个开关的左引出线或右引出线所连接的导线上都直接引出一个电压信号线，分别记为V0、V1、V2、…、VN，所有电压信号线均直接与外部机器人控制器连接。