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公开(公告)号：CN103386691A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310306748.X
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及直线电机驱动控制的板弹簧骨架柔性手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个板弹簧组成；作为骨架的板弹簧被分为变形段和抓取段，两段长度可相对调节；此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN103331761A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310306738.6
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及电动推杆驱动控制的串联活页铰链柔性手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个电动推杆和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的两个心轴上分别装有大扭弹簧和小扭弹簧，其下活页的最下端是与被抓取对象接触的曲面段；此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN103213140A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310123160.0
申请日：2013-04-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种气动刚性可调的双柔性多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个板弹簧组成；作为骨架的板弹簧被分为变形段和抓取段，两段长度可相对调节，故称双柔性；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指就是一种柔顺机构，板弹簧是柔顺机构的变形元件，其特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。本发明属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN102537184A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210014819.4
申请日：2012-01-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种阻尼动态可调的减振器，此减振器可作阻尼动态可调的仪器仪表减振器、动力试验台基础减震装置等，属于机械振动的隔振、减振装置等应用技术领域。本发明减振器的弹性波纹管气囊内气体压力改变产生阻尼变化。弹性波纹管气囊的伸长和弯曲变形是发生在弹性波纹管气囊的波峰、波谷圆处局部的弹性弯曲变形，而不是橡胶材料整体的拉伸变形，其本身的变形抗力很小，驱动力不必克服橡胶弹性力，对气体压力的变化敏感，动态反应迅速，动态控制精度高；弹性波纹管气囊只能轴向膨胀，不能径向膨胀，要求气体流量小，具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；不同刚度的螺旋弹簧与弹性波纹管气囊的组合使用，受冲击时有较好的缓冲作用。
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公开(公告)号：CN103317520B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310306737.1
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指（1）被安装在矩形手掌（2）的左侧对称中心处，另外二个柔性手指（1）分别被安装在矩形手掌（2）右侧对称中心的两侧；三个柔性手指（1）分别被安装在六边形手掌（3）的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个电动推杆和一个串联柔性铰链组；串联柔性铰链的两个铰链构型的特性参数优化设计，其下最下端是与被抓取对象接触的曲面段；此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103395068B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310306747.5
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及直线电机驱动控制的串联活页铰链柔性手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上均安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；此手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN103213140B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310123160.0
申请日：2013-04-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种气动刚性可调的双柔性多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个板弹簧组成；作为骨架的板弹簧被分为变形段和抓取段，两段长度可相对调节，故称双柔性；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指就是一种柔顺机构，板弹簧是柔顺机构的变形元件，其特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。本发明属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN104175325A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310192160.6
申请日：2013-05-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN102689309B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210169834.6
申请日：2012-05-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器，抓持器安装了二个以弯曲板弹簧为骨架的手指，靠弯曲板弹簧骨架的弹性回复力被动地抓取物体；二个手指由一个气缸驱动，经过注塑机上常用的五铰链斜排双曲肘增力机构放大气缸的作用力，驱动每根手指上的牵引绳，克服弯曲板弹簧变形抗力，使被动抓持器张开；通过调整气缸压力可控制抓持器开度。此抓持器驱动力大，适用范围广泛，结构简单，控制对象少，维修方便，使用环境要求低；且具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点，柔性自适应性好，能无反馈地抓取形状、大小变化的物体，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。
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公开(公告)号：CN103395068A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310306747.5
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及直线电机驱动控制的串联活页铰链柔性手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上均安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；此手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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