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公开(公告)号：CN107886036B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201610874368.X
申请日：2016-09-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置及车辆，能够降低自适应巡航系统的制造成本。所述方法包括：获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像为深度图像；在所述第二图像中识别目标车辆，以获取所述目标车辆的距离信息；根据所述第一图像或所述第二图像，获取所述目标车辆的方位角；根据所述目标车辆的方位角以及通过恒载频雷达获取的中频信号，确定所述目标车辆的相对速度；根据所述距离信息和所述相对速度，对主体车辆的运动参数进行控制。
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公开(公告)号：CN109963147A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711403539.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取摄像头相对于第一水平面的高度；通过摄像头对设置在第一水平面上且在水平方向上与摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，标识物与摄像头的光轴处于同一竖直平面内；根据标识图像确定像素坐标系，并获取标识物在像素坐标系中的坐标；获取摄像头的内参数，并根据摄像头相对于第一水平面的高度、预设距离、标识物在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取摄像头的安装角度。根据本发明的方法，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
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公开(公告)号：CN112744159B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911056468.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 贺刚
Abstract: 本发明提出一种车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法，装置包括：摄像模块，摄像模块至少包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，第一摄像头对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，第二摄像头对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，第三摄像头对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，第四摄像头对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；传输模块；图像处理器，图像处理器根据第一至第四摄像头的参数及安装位置对第一至第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；显示模块，显示模块用于对全景图像进行显示。由此可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况。
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公开(公告)号：CN109961483B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201711402245.7
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头的标定方法和系统，其中，标定方法包括以下步骤：检测单目摄像头的安装高度；通过单目摄像头采集距离单目摄像头预设距离处的标识物图像；获取标识物图像中标识物的预设位置的像素坐标；利用小孔成像原理根据安装高度、预设距离、像素坐标和标识物的预设位置的高度计算单目摄像头的安装角度。该单目摄像头的标定方法，在标定单目摄像头的安装角度时，标定精度高，且操作简单。
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公开(公告)号：CN112526498A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910806353.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G01S13/06 , G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明提出一种车辆以及车载雷达的目标检测方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取本车车速，并根据本车车速获取速度感兴趣区域；获取距离感兴趣区域；确定所述速度感兴趣区域与所述距离感兴趣区域的交叉区域，并在所述交叉区域内对所述车载雷达接收到的回波信号的幅值进行遍历，以找出幅值大于预设幅值的强点；根据找出的强点的总个数以及找出的强点中幅值最大的强点所对应的横向距离判断是否检测到无效目标，从而，可以有效减少运算量，提高算法效率，另外，也能排除速度解析误差带来的影响，并且，该方法的处理步骤较少，简单高效，可以有效的消除无效目标例如栅栏的干扰，从而避免了无效目标引起的错误报警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107886729B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201610871091.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆识别方法、装置及车辆，用于提升识别目标车辆的准确性。所述方法包括：获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像为深度图像；根据所述第一图像识别主体车辆行驶方向后方的全部公路车道线；根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述公路车道线映射至所述第二图像，以在所述第二图像中确定至少一个车辆识别范围，其中，每两个相邻的公路车道线创建一个车辆识别范围；将所述至少一个车辆识别范围中的每个车辆识别范围标记为后方车道、左侧第N车道、或右侧第M车道，N和M均为正整数；识别所述至少一个车辆识别范围中的目标车辆。
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公开(公告)号：CN109959919A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402897.0
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G01S11/12
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头测距方法、装置，其中，单目摄像头测距方法包括以下步骤：通过单目摄像头采集图像；获取图像中待测目标的像素坐标；根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，其中，测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。该单目摄像头测距方法，根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，测距的精度高，操作简单，且应用范围广。
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公开(公告)号：CN107886036A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610874368.X
申请日：2016-09-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置及车辆，能够降低自适应巡航系统的制造成本。所述方法包括：获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像为深度图像；在所述第二图像中识别目标车辆，以获取所述目标车辆的距离信息；根据所述第一图像或所述第二图像，获取所述目标车辆的方位角；根据所述目标车辆的方位角以及通过恒载频雷达获取的中频信号，确定所述目标车辆的相对速度；根据所述距离信息和所述相对速度，对主体车辆的运动参数进行控制。
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公开(公告)号：CN112444803A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910806457.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆，方法包括：以预设调制方式对待发射信号进行调制，其中，预设调制方式包括快帧调制方式和慢帧调制方式；交替发送快帧调制后的信号和慢帧调制后的信号，并接收回波信号；对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，其中，所述目标车辆的相对速度基于所述目标车辆在所述快帧调制方式下的第一速度以及所述目标车辆在所述慢帧调制方式下的第二速度得到。由此，可有效拓展最大测速范围，解析综合路况的各种行车状态下的速度，减小高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，执行效率高。
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公开(公告)号：CN109961482A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402242.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种摄像头标定方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取通过摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；根据多个第一棋盘网格的黑白图像和第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行初次标定以得到摄像头的内参数和畸变因子；根据摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据畸变映射对第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行再次标定，以得到摄像头的旋转向量和平移向量；根据摄像头的旋转向量和平移向量获取第二棋盘网格相对摄像头的位置变换信息，并根据位置变换信息和预设位置的位置信息获取摄像头的安装位置。
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