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公开(公告)号：CN119523635A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311092459.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种姿态定位模组及外科手术机器人。模组包括支架、第一定位组件及第二定位组件，第一定位组件连接于支架，第二定位组件传动连接于第一定位组件，且传动连接于操作件；第一定位组件用于驱动第二定位组件带动操作件在第一平面上绕远心点转动，第二定位组件用于驱动操作件在第二平面上绕远心点转动，其中，远心点位于第一平面和第二平面的相交线与操作件的交点上，第一平面与第二平面垂直。通过第一定位组件驱动操作件在第一平面上绕远心点转动，第二定位组件驱动操作件在第二平面上绕远心点转动，使得操作件能够以远心点为球心，能够调整为任意近似球体的法向姿态作为手术操作初始姿态，使得操作件能够准确定位，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN118830919A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310451235.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种光学追踪设备与手术机器人系统。一种光学追踪设备，包括：结构光组件，包括用于发射结构光的结构光发射件，通过接收结构光以获取头架片区点云数据的结构光接收件，以及用于识别头架和背景的颜色信息的RGB相机；光学追踪设备控制器，所述光学追踪设备控制器用于基于所述RGB相机的识别结果从所述头架片区点云数据中得到头架点云数据，以使总控制器能够基于所述头架点云数据构建机械臂的运动禁区。上述光学追踪设备与手术机器人系统能使机械臂在运动过程中将不会与头架发生碰撞，也不会因此而导致头部位置发生偏移。
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公开(公告)号：CN113576664B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110869641.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种点云空间注册方法、装置、设备和光学投射装置，其中，该装置包括：包括：发射层，所述发射层设置有至少两个点光源，每个所述点光源具有预设的光投射方向，各个所述点光源之间配置为预设的光投射关系。通过本申请，提高了注册精度、效率和鲁棒性，实现了稳定且高精度的点云空间注册效果。
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公开(公告)号：CN115458145A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211166650.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人摆位方法、摆位装置、机器人和存储介质，手术机器人摆位方法包括：获取用户的手势信息；基于所述手势信息获取手术机器人的运动指令和目标位置信息；基于所述运动指令和所述目标位置信息实现机器人的自动摆位。本申请采用手势交互的方式作为机器人指定期望的目标位置，利用混合现实设备识别手势得到运动指令并定位目标在其坐标空间下的位置，再结合混合现实设备与机械臂之间的坐标系转换关系，机器人的机械臂便可以自主运动至指定位置，实现机械臂的便捷摆位。
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公开(公告)号：CN111202651B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010067250.2
申请日：2020-01-20
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法。该支撑解锁机构，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：头架适配机构，用于与所述头架机构连接；滑动机构，设置于所述支撑臂，并可滑动安装所述头架适配机构；以及锁定机构，设置于所述支撑臂，并可将所述头架适配机构锁定或解锁于所述滑动机构；所述锁定机构锁定时，所述锁定机构将所述头架适配机构固定于所述滑动机构。出现意外情况时，锁定机构可及时解锁滑动机构，使头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111317550B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202010209222.X
申请日：2020-03-23
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种检测介入系统、医疗设备及检测介入方法。该检测介入系统包括：γ射线探测器，用于探测患者病灶区域的分子影像信息；穿刺机构，用于对病灶区域进行介入穿刺手术；以及位置与姿态调整机构，所述位置与姿态调整机构的末端安装所述γ射线探测器与所述穿刺机构，并可带动所述γ射线探测器与所述穿刺机构运动。位置与姿态调整机构可以带动γ射线探测器运动至病灶区域上方的任意角度，并可调节γ射线探测器与病灶区域之间的距离，以获取任意方向的病灶区域的分子影像信息，提高分子影像信息的图像质量。而且，穿刺机构可以直接根据分子影像信息对病灶区域进行介入穿刺手术，无需进行二次操作，提高效率。
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公开(公告)号：CN119526477A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311108493.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请涉及一种机械臂注册方法和机械臂注册装置。机械臂的末端设置有注册阵列；该方法包括：基于机械臂的移动空间，确定机械臂的多个末端位姿；各末端位姿下，注册阵列所在平面与光学导航设备的光轴之间的夹角大于预设夹角阈值；在各末端位姿下，获取注册阵列在机械臂的基准坐标系下的第一位置信息，以及注册阵列在光学导航设备的基准坐标系下的第二位置信息；基于各末端位姿下的第一位置信息和第二位置信息，确定光学导航设备与机械臂之间的目标坐标转换关系。进行械臂注册时，确保注册阵列所在的平面与光学导航设备的光轴近乎垂直，使得注册阵列处于正对光学导航设备的测量姿态；能够提高光学导航设备的位置测量精度，提高机械臂注册的准确性。
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公开(公告)号：CN119495411A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202311054983.2
申请日：2023-08-18
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种数据远程传输方法、医疗设备和数据远程传输装置。方法应用于医疗设备的处理模块；医疗设备还包括调节臂、和设于调节臂的术野采集模块；处理模块连接术野采集模块和调节臂，还用于连接远程终端；方法包括：获取针对目标部位采集的扫描数据并传输至远程终端，获取术野采集模块针对目标部位采集的点云数据；基于扫描数据、点云数据以及调节臂的位姿参数，得到目标变换矩阵；获取远程终端传输的针对扫描数据的指定点，根据指定点和目标变换矩阵，得到目标部位的目标点；根据目标点控制调节臂运动，将术野采集模块针对目标点采集的目标图像数据传输至远程终端。采用本方法能够提高交互性。
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公开(公告)号：CN118687787A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310301277.7
申请日：2023-03-24
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明涉及一种刚度测试方法及刚度测试装置，用于对待测试件的刚度进行测试，待测试件包括第一端和第二端；刚度测试方法包括：将第二端悬臂固定于支撑座，且第一端受到沿第一方向的第一拉力的状态定义为第一状态；获取第一状态时，第一端沿待测试件的径向的第一位移，将第二端悬臂固定于支撑座，且第一端与连接件连接时，第一端与连接件背离第一端的端面之间具有预设间距，连接件受到沿第一方向的第二拉力的状态定义为第二状态；获取第二状态时，连接件沿第一方向的第二位移；根据第一拉力和第一位移、以及第二拉力和第二位移，获得待测试件在第一方向上的拉伸刚度和扭转刚度。本刚度测试方法计算过程较为简单，误差较小，准确度较高。
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公开(公告)号：CN116999162A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210453744.3
申请日：2022-04-27
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本申请涉及一种基于光学导航仪的目标追踪方法、系统、设备和存储介质。所述方法包括：获取至少两个光学导航仪中每个光学导航仪所采集的被追踪目标标记物的一组图像信息，得到至少两组图像信息；基于每组图像信息，计算被追踪目标标记物的一组位姿信息，得到被追踪目标标记物的至少两组位姿信息；判断至少两组位姿信息中是否存在异常的位姿信息，若是，则从至少两组位姿信息中剔除存在异常的位姿信息，生成目标位姿信息，以基于目标位姿信息对被追踪目标标记物进行追踪。采用本方法能够提高进行目标追踪的可靠性。
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