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公开(公告)号：CN105761209B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610148905.2
申请日：2016-03-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出一种核安全壳表面影像拼接方法及系统，包括影像采集，通过装有两台相机的采集平台沿核安全壳外壁逐航带进行，一条航带每行有两张影像；影像匹配和缩放，对具有重叠度区域的影像进行匹配，每一个航带的影像在匹配后，对匹配后的影像按照比例进行长度和宽度上的缩放；影像裁剪并进行拼接，包括逐航带进行裁剪，根据裁剪结果，拼接生成安全壳筒壁的全景展开图。本发明技术方案适用于影像数量较多、重叠度较低、对精度要求不高的贫纹理影像拼接，拼接方法简单快速，特别适用于核安全壳表面影像拼接实现。
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公开(公告)号：CN105761766A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610149928.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G21C17/007 , G03B15/00
Abstract: 本发明提供一种核安全壳高分辨率影像采集系统，包括移动平台、采集平台和控制中心，所述移动平台包括框架，用于控制采集平台竖直位置并担负配重的电机总成，用于控制采集平台距离安全壳壳壁距离的推拉杆装置，安装于框架底部用于控制采集平台及移动平台水平位置的轨道轮，控制箱，无线网桥，以及用于采集平台上下移动限制控制的轨道绳；所述采集平台包括框架，固定在框架两侧用于沿着安全壳壁采集照片的相机，固定在框架中间位置的集控箱，固定在框架上沿的光控照明灯，以及固定在框架下沿的用于控制框架姿态位置的距离传感器。本发明可提高外业观测效率，避免室外人工观察，确保作业人员安全的同时，减少室外作业时间，降低了作业强度。
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公开(公告)号：CN105606627A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610148987.0
申请日：2016-03-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G01N21/952 , G01N21/01
Abstract: 本发明提出一种核电站安全壳远程外观检查测量方法及系统，包括摄影方案预设计，生成最佳摄站点位和摄影方案；远程自动摄影数据采集，包括进行远程摄影设备的定向，远程摄影设备的标定，由远程摄影设备获取安全壳外观影像，通过无线网络将影像实时传输至主控端，主控端通过无线网络传输向摄影设备发送作业指令；影像数据处理，得到安全壳外观全景展开图和缺陷信息。本发明围绕核电站安全壳大范围设置多个远程摄影的站点，自动获取高分辨率的安全壳外观影像完成数据采集，360°覆盖安全壳外观全景，支持检查并测量外观缺陷。自动化远程摄影的外业方案在获取安全壳外观高精度全景影像的同时，节省大量人工操作，大幅度提高作业效率，安全可靠。
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公开(公告)号：CN105510876B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510993899.6
申请日：2015-12-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出一种基于电磁波传播特性的室内测距定位方法，基于定位系统实现，在定位解算服务器建立控制点信息表和电磁波传播模型表，预先在需要提高定位精度的目标区域内布设若干的定位标签作为控制点，测量各控制点的坐标，计算各控制点与每个锚点之间的真实距离，将控制点坐标及控制点与锚点的真实距离写入控制点信息表；计算每个控制点到每个锚点之间的真实距离与观测距离的差，作为距离修正值写入电磁波传播模型表；对用户标签进行室内定位时，根据电磁波传播模型表或者控制点信息表中选取临近用户位置的控制点，根据控制点距离修正值，计算用户所在处的距离修正值，修正用户标签与每个锚点的距离值，重新计算用户的准确坐标。
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公开(公告)号：CN105761766B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201610149928.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G21C17/007 , G03B15/00
Abstract: 本发明提供一种核安全壳高分辨率影像采集系统，包括移动平台、采集平台和控制中心，所述移动平台包括框架，用于控制采集平台竖直位置并担负配重的电机总成，用于控制采集平台距离安全壳壳壁距离的推拉杆装置，安装于框架底部用于控制采集平台及移动平台水平位置的轨道轮，控制箱，无线网桥，以及用于采集平台上下移动限制控制的轨道绳；所述采集平台包括框架，固定在框架两侧用于沿着安全壳壁采集照片的相机，固定在框架中间位置的集控箱，固定在框架上沿的光控照明灯，以及固定在框架下沿的用于控制框架姿态位置的距离传感器。本发明可提高外业观测效率，避免室外人工观察，确保作业人员安全的同时，减少室外作业时间，降低了作业强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106597962A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510660494.0
申请日：2015-10-14
Applicant: 广州地铁设计研究院有限公司 , 武汉大学
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明公开了一种无人值守的测量机器人现场控制系统，用于测量机器人对变形区域的监测，该系统包括与测量机器人通过电缆连接的电源模组，所述测量机器人还通过电缆连接有控制模组；所述控制模组通过局域网连接有数据传输单元；所述数据传输单元通过无线网络连接有服务器；所述电源模组包括有串联连接的空气开关、UPS不间断电源和工业电源；其中，所述控制模组通过发出指令至所述测量机器人，使得测量机器人按照该指令执行监测操作，该监测过程中的采集信息存储于控制模组中，并通过无线网络上传至服务器。本发明所述的无人值守的测量机器人现场控制系统，具有不受网络通讯影响，就可以远程控制测量机器人按照指令自动完成监测任务。
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公开(公告)号：CN105761271A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610148986.6
申请日：2016-03-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出一种核安全壳表面缺陷自动检测方法及系统，针对核安全壳表面包括裂缝、锈蚀、渗流等在内的缺陷，提出一种系统而有效的技术方案，包括图像预处理，再利用轮廓膨胀过滤算法进行去噪增强，得到预处理后的二值影像；特征提取，包括利用线性加权的张量投票算法，通过探测突显度将裂缝从离散的噪声中提取出来，得到结果概率图；目标追踪得到裂缝中心线、反投定位提取真实的裂缝信息、量测裂缝的长度与稳定宽度、裂缝整合、其他缺陷检测和信息入库。进一步提出利用自适应宽度模板法和迭代法分别对图像进行二值化，并将两种结果做与运算得到最终的二值影像等。所采用的技术方案自成体系，能满足实际工程的需要，保障核壳安全。
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公开(公告)号：CN105510876A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510993899.6
申请日：2015-12-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出一种基于电磁波传播特性的室内测距定位方法，基于定位系统实现，在定位解算服务器建立控制点信息表和电磁波传播模型表，预先在需要提高定位精度的目标区域内布设若干的定位标签作为控制点，测量各控制点的坐标，计算各控制点与每个锚点之间的真实距离，将控制点坐标及控制点与锚点的真实距离写入控制点信息表；计算每个控制点到每个锚点之间的真实距离与观测距离的差，作为距离修正值写入电磁波传播模型表；对用户标签进行室内定位时，根据电磁波传播模型表或者控制点信息表中选取临近用户位置的控制点，根据控制点距离修正值，计算用户所在处的距离修正值，修正用户标签与每个锚点的距离值，重新计算用户的准确坐标。
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公开(公告)号：CN104822026A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510215660.6
申请日：2015-04-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种用于核电站安全壳缺陷检测的相机姿态控制方法及装置，在相机吊装平台上安装测距传感器，所述距离传感器朝向安全壳；设置单片机，通过控制线连接相机，距离传感器连接到单片机。单片机确定相机为正确姿态后获取距离传感器的初始返回值；在相机处于当前预定的拍摄位置后，获取距离传感器的返回值；将当前所得返回值分别与初始返回值进行比较，判断差值的绝对值是否都小于预先设定的容忍度，如果满足则向相机发出曝光指令，然后返回针对相机的下一个预定的拍摄位置进行判断处理，否则返回针对当前预定的拍摄位置继续检测。本发明可以保证每张照片在拍摄的时候的相机姿态与初始设定姿态保持一致，确保核电站安全壳缺陷检测的准确性。
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