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公开(公告)号：CN108415042B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201810055577.0
申请日：2018-01-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了改善GNSS接收机载波相位连续性的相位预测方法及系统，该方法包括：S100根据GNSS接收机的载波相位与多普勒的关系，构建载波相位预测模型；S200根据卫星和GNSS接收机的位置和速度信息，解算正常跟踪通道的卫星相对GNSS接收机的运动多普勒值；S300解算开环跟踪通道的多普勒预测值；S400利用载波相位预测模型，对开环跟踪通道的多普勒预测值进行积分，获得开环跟踪通道的载波相位估计值。本发明可以解决GNSS接收机在部分卫星短时遮挡情况下的载波相位不连续问题，从而达到改善GNSS接收机载波相位连续性、提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN110674724A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910891152.8
申请日：2019-09-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主动策略和影像传感器的机器人目标识别方法及系统，属于目标识别领域，本发明利用影像传感器获取机器人巡航路线上的影像数据，对影像数据进行处理得到疑似目标，针对疑似目标采取主动策略智能地调整机器人，使传感器能更好地获取疑似目标的影像，最终确认疑似目标是否为需要识别的目标，并给出准确的识别结果。本发明与现有技术相比从影像信息源头显著提高了质量，能够更有效、灵活、可靠地实现目标识别，并可以在一定程度上减小计算量，尤其是针对一些需要从特定角度和距离观察识别的目标物体，如二维码、门牌号等，识别效果较好。
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公开(公告)号：CN108415042A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810055577.0
申请日：2018-01-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了改善GNSS接收机载波相位连续性的相位预测方法及系统，该方法包括：S100根据GNSS接收机的载波相位与多普勒的关系，构建载波相位预测模型；S200根据卫星和GNSS接收机的位置和速度信息，解算正常跟踪通道的卫星相对GNSS接收机的运动多普勒值；S300解算开环跟踪通道的多普勒预测值；S400利用载波相位预测模型，对开环跟踪通道的多普勒预测值进行积分，获得开环跟踪通道的载波相位估计值。本发明可以解决GNSS接收机在部分卫星短时遮挡情况下的载波相位不连续问题，从而达到改善GNSS接收机载波相位连续性、提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN102645217A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210117657.7
申请日：2012-04-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS中频数据与惯性测量数据联合采集器，包括通过总线接口单元分别与数据联合采集单元、基带接收机单元相连的GNSS射频单元，通过总线接口单元与数据联合采集单元相连的惯性测量单元、扩展传感器单元，基带接收机单元的整秒脉冲输出端与数据联合采集单元相连，数据联合采集单元的输出端与数据传输单元的输入端相连，数据传输单元的输出端与数据存储单元的输入端相连。发明包括三种采集方式：直接采集通道、同步采集通道和异步采集通道，可实现多种不同输出接口的惯性测量单元、扩展传感器单元与GNSS中频数据的联合采集，采集结果中具有精确GNSS时间信息，具有时间同步效果好、数据格式灵活和兼容性强等特点。
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公开(公告)号：CN114019543B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111253971.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明提供一种用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法，当卫星信号受衰弱、干扰或多径影响时，利用弹性增强模块A‑DLL生成的伪码跟踪增强信息输入到GNSS接收机基带，辅助控制伪码NCO，弹性增强GNSS伪距观测质量，获得高质量GNSS伪距观测信息和连续精确的定位结果。所述弹性增强模块A‑DLL包括卫星信息计算单元、多普勒预测模型、伪距误差估计模型和弹性增强信息生成模型，所述卫星信息计算单元用于计算卫星位置、速度、加速度和卫星矫正信息；所述多普勒预测模型用于计算卫星和GNSS接收机相对运动引起的多普勒；所述伪距误差估计模型用于获得伪距误差估计值，辅助伪码跟踪；所述弹性增强信息生成模型用于根据输入信息种类及辅助形式差异支持四种增强模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019543A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111253971.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明提供一种用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法，当卫星信号受衰弱、干扰或多径影响时，利用弹性增强模块A‑DLL生成的伪码跟踪增强信息输入到GNSS接收机基带，辅助控制伪码NCO，弹性增强GNSS伪距观测质量，获得高质量GNSS伪距观测信息和连续精确的定位结果。所述弹性增强模块A‑DLL包括卫星信息计算单元、多普勒预测模型、伪距误差估计模型和弹性增强信息生成模型，所述卫星信息计算单元用于计算卫星位置、速度、加速度和卫星矫正信息；所述多普勒预测模型用于计算卫星和GNSS接收机相对运动引起的多普勒；所述伪距误差估计模型用于获得伪距误差估计值，辅助伪码跟踪；所述弹性增强信息生成模型用于根据输入信息种类及辅助形式差异支持四种增强模式。
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公开(公告)号：CN105182392B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510621827.9
申请日：2015-09-25
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种INS控制GNSS基带的开环跟踪误差分析及控制方法，本发明基于GNSS/INS深组合接收机的闭环跟踪环结构构建INS误差与开环跟踪误差间的拉氏域数学模型；采用拉氏域数学模型分析基于不同精度等级惯导的开环跟踪误差发散规律；基于开环跟踪误差发散规律提出合理的INS控制GNSS基带的跟踪机制。本发明方法可用于短时间卫星信号不可用的情况，能有效提高GNSS接收机信号跟踪环路的连续性，从而获取较高精度的连续观测量信息，这对高精度连续定位与导航具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103760594B
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410027100.3
申请日：2014-01-21
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: G01V1/18
Abstract: 一种GNSS接收机与地震仪的一体化系统，由一个GNSS接收机、一个地震仪、一个卡尔曼滤波器、一个地震仪误差修正装置、以及一个GNSS接收机动态辅助装置组成，所述GNSS接收机的输出与地震仪的输出与卡尔曼滤波器输入相连；卡尔曼滤波器的三路输出中，一路输出为一体化系统的输出，另两路输出分别与地震仪误差修正装置、GNSS接收机动态辅助装置相连；地震仪误差修正装置的输出与地震仪的控制输入相连，GNSS接收机动态辅助装置的输出与GNSS接收机的控制输入相连。本发明可最大程度发挥GNSS接收机和地震仪的优势，兼顾静态、强震情况下的位移、速度测量精度，可广泛应用于各种地质灾害的监测和预警，以及各种形变监测。
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公开(公告)号：CN102645217B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210117657.7
申请日：2012-04-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS中频数据与惯性测量数据联合采集器，包括通过总线接口单元分别与数据联合采集单元、基带接收机单元相连的GNSS射频单元，通过总线接口单元与数据联合采集单元相连的惯性测量单元、扩展传感器单元，基带接收机单元的整秒脉冲输出端与数据联合采集单元相连，数据联合采集单元的输出端与数据传输单元的输入端相连，数据传输单元的输出端与数据存储单元的输入端相连。发明包括三种采集方式：直接采集通道、同步采集通道和异步采集通道，可实现多种不同输出接口的惯性测量单元、扩展传感器单元与GNSS中频数据的联合采集，采集结果中具有精确GNSS时间信息，具有时间同步效果好、数据格式灵活和兼容性强等特点。
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公开(公告)号：CN103236152B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201310144725.3
申请日：2013-04-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种因特网与电台协同信息传输的增强定位系统，包括基准站接收机子系统、控制中心子系统、数据传输子系统以及流动站接收机子系统；基准站接收机子系统和控制中心子系统相连，控制中心子系统和数据传输子系统相连，数据传输子系统和流动站接收机相连。控制中心子系统将生成的增强数据通过因特网向外播发；在各网络端口，增强数据通过网络与电台接口模块传递给转发电台；转发电台通过无线电向附近的流动站电台进行广播。本发明一方面，弥补了使用GPRS、3G无线网络进行数据传输时偏远地区信号覆盖不够以及无线网络时延较大的弊端，另一方面，解决了传统电台转发方法中作用距离受到较大限制的弊端。
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