公开(公告)号：CN103259216A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201310083704.5

申请日：2013-03-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 白玉成 ,  吴功平 ,  李水霞 ,  王伟 ,  严宇 ,  杨志勇 ,  程前

IPC: H02G1/02 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种用于架空输电线缆的可重构机器人，包括两个主体组件构成的本体，所述主体组件包括主构件、主机体组件以及机械臂组件；所述主机体组件包括主机体、与主机体固定的大锥齿轮，以及与主机体固定的并与大锥齿轮同心的两个平行设置的环状静导轨；所述机械臂组件包括两个能围绕环状静导轨周向运动的动导轨、与大锥齿轮啮合的小锥齿轮、固定在动导轨并和小锥齿轮配合的若干机械臂；所述机械臂上连接有行走轮或夹爪。优点：对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；扩展性强，可以通过加装带有不同作业任务的机械臂实现多种作业；过障效率高，可以通过加装多个带有夹爪的机械臂提高过障效率。

公开(公告)号：CN101859990B

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201010195048.4

申请日：2010-06-02

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  肖华 ,  李莹松 ,  严宇

IPC: H02G1/02 ,  B25J3/00 ,  B25J5/02

Abstract: 本发明涉及一种用于输电线路巡检的机器人，它包括移动机体，移动机体上设有两个能改变相对距离的机体滑台，移动机体内部设有一正反丝杠，正反丝杠包括正丝杆段和反丝杆两段，两段丝杠上均设有丝杠螺母，丝杠螺母与机体滑台固接，正反丝杆一端设有第一电机；机体滑台一侧具有下窄上宽的Y型凹槽，每个机体滑台上分别连接有一个回转机构，回转机构上固设有机械臂，机械臂从下至上依次设有夹紧机构和行走机构，机械臂内设有由第二电机控制的第二丝杠，第二丝杠外设有第二锁紧螺母。本发明结构简单，操作方便，安全高效，具有滚动或爬行通过输电线上障碍物的能力，并且具有适应变曲率轨道仿形运动功能。