公开(公告)号：CN108345269B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201710989500.6

申请日：2017-10-20

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 茜蒂艾莎·阿济兹赞 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制系统及记录介质。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。

公开(公告)号：CN109283882A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201810151490.3

申请日：2018-02-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  稲目幸生 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供一种控制装置和其控制方法以及记录介质。本发明提高多个伺服控制体系整体的追随性能。本发明的控制器(10)预测与校正后轨道(SPf)对应的第一伺服控制体系(20)的响应，并使用预测出的响应执行第一指令值(Pc)的校正或第二逆运动学轨道(IKt)的生成。

公开(公告)号：CN107797462A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710092424.9

申请日：2017-02-21

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 藤井高史 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提出一种仿真器联动装置、控制方法、信息处理程序以及记录介质。仿真器联动装置以用户所设定的采样间隔，来使第1仿真器以及第2仿真器各自周期性地执行仿真。本发明以用户所设定的时间间隔来使多个仿真器各自同步地执行仿真。

公开(公告)号：CN106909074B

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201611009748.3

申请日：2016-11-03

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供控制装置，即使不使用高精度的仿真模型，也能够高精度地检测特性变化、干扰、异常等。对控制对象进行控制的控制装置(100)具备：预测值计算部(121)，其针对控制对象的模型输出相对于输入值的输出值的预测值；预测误差计算部(122)，计算表示预测值与控制对象的输出的实测值之间的关系的关系值；以及变化检测部(124)，其对第一关系值和第二关系值进行比较，第一关系值为将控制对象正常动作的基准状态下的关系值，第二关系值为使控制对象动作的动作状态下的所述关系值。

公开(公告)号：CN106873506B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201611009487.5

申请日：2016-11-03

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  真锅美树子 ,  藤井高史

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质，实现控制系统的特别是上述反馈控制系统的对目标值的追随性能的提高。指令值校正装置(1)利用控制对象(3)的本次控制周期中的控制量，对反馈控制部(2)接收的本次控制周期的指令值进行校正。

公开(公告)号：CN108572609A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810021715.3

申请日：2018-01-10

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 真锅美树子 ,  浪江正树 ,  恵木守

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体以及控制系统。在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括接口、制作部件及目标值计算部件，其中接口用于在与伺服驱动器之间交换数据，制作部件获取伺服驱动器的控制参数并且制作表示控制对象的动态特性的内部模型，目标值计算部件基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。

公开(公告)号：CN105144168B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201480023533.X

申请日：2014-08-28

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 藤井高史 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G05B17/02 ,  G05B19/0426 ,  Y02P90/265

Abstract: 输入输出映射图存储部(36)存储表征控制器的端口与输入输出装置的端口的连接关系的输入输出映射图。模型程序执行部(23)执行用户通过用户输入部从库中选择出的控制器的模型程序、输入输出装置的模型程序以及控制对象设备的模型程序。模型程序执行部(23)在执行控制器的模型程序时，基于输入输出映射图，与输入输出装置的程序之间进行数据的交换。

公开(公告)号：CN107850874A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680046503.X

申请日：2016-10-31

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  小松雅和 ,  真锅美树子

IPC: G05B11/36 ,  G05B13/02 ,  G05B19/4155

Abstract: 一种控制装置(100)，其是对控制对象(2)进行控制的装置，配备：指令值生成部(20)，根据指令图案计算指令值；学习控制部(30)，反复计算包含修正值的修正数据，所述修正值是修正根据所述指令图案而算出的所述指令值；以及控制部(10)，根据所述指令值及所述修正数据计算修正后指令值，并对所述控制对象发送修正后指令值；并且所述学习控制部(30)根据反馈值与所述指令值的偏差、以及所述控制对象的响应的延迟特性，生成所述修正数据，所述反馈值是针对输出至所述控制对象的所述修正后指令值的反馈值，所述指令值是所述指令值生成部(20)所运算出的值。