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公开(公告)号：CN109872382A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811054519.2
申请日：2018-09-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松本慎也
Abstract: 本申请公开了一种能够适当地生成对象物的三维点群信息的图像处理系统及图像处理方法。具有：第一投光部，向对象物投射用于确定三维形状的图案光；第二投光部，将照射能量在投光方向的剖面方向上大致均匀的大致均匀照明，以与所述第一投光部进行的投光大致相同的角度向所述对象物进行投射；摄像部，拍摄所述对象物；生成部，将所述第一投光部向所述对象物进行投光时通过所述摄像部拍摄的第一摄像图像涉及的成分，除以所述第二投光部向所述对象物进行投光时通过所述摄像部拍摄的第二摄像图像涉及的成分，由此生成除法运算图像；以及计算部，使用所述除法运算图像，计算所述对象物的三维位置。
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公开(公告)号：CN112602118B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201980054085.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松本慎也
IPC: G06T7/593
Abstract: 图像处理装置具有：设定单元，其通过与立体匹配不同的方式来预测第1图像与第2图像之间的视差，基于所述预测视差来设定立体匹配中的对应点的搜索范围；视差图生成单元，其限定在所述设定的搜索范围内搜索所述第1图像与所述第2图像之间的各像素的对应点，并生成视差图；以及视差图合成单元，其对根据多个图像对中的各个图像对生成的多个视差图进行合成。
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公开(公告)号：CN112602118A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201980054085.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松本慎也
IPC: G06T7/593
Abstract: 图像处理装置具有：设定单元，其通过与立体匹配不同的方式来预测第1图像与第2图像之间的视差，基于所述预测视差来设定立体匹配中的对应点的搜索范围；视差图生成单元，其限定在所述设定的搜索范围内搜索所述第1图像与所述第2图像之间的各像素的对应点，并生成视差图；以及视差图合成单元，其对根据多个图像对中的各个图像对生成的多个视差图进行合成。
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公开(公告)号：CN106993111A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201611175006.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够不推测被摄体的摄影距离，而利用最佳的点扩散函数来获得高精度的复原图像的摄像装置、摄像方法、摄像程序以及记录了所述摄像程序的记录介质。摄像装置包括光学系统、配置于其后方的摄像元件、对所获取的图像数据进行图像处理及复原处理的图像复原处理部、以及输出经复原的图像的复原图像输出部，并且图像复原处理部包括贮藏利用多个点扩散函数而预先制作的多个复原滤波器的复原滤波器贮藏存储器、获得多个中间候补图像的复原滤波器处理部、以及输出最好画质的中间候补图像的图像评价部。根据本发明的摄像装置，可以不伴随着为了推测被摄体的摄影距离而需要的零件的成本上升，而利用最佳的点扩散函数来获得高精度的复原图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116323103A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202180067818.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 校准装置根据传感器对物体的检测结果进行校准，校准装置具有：确定单元，根据传感器的视野尺寸和所述物体的尺寸确定用于变更安装有检测物体的所述传感器或者所述物体的机械臂的姿态的范围；获取单元，在通过所述确定单元所确定的所述范围内的所述机械臂的姿态的变更中，反复获取所述机械臂的姿态的信息与所述传感器对所述物体的检测结果的组合；以及校准单元，根据通过所述获取单元所获取的多个所述组合进行用于确定所述机械臂的姿态与所述物体的检测结果的对应关系的校准。
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公开(公告)号：CN114341940A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201980099847.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松本慎也
IPC: G06T7/521
Abstract: 图像处理装置具有：地图生成单元，使用向对象物投影图案光并进行拍摄而得的图像生成地图，所述地图是进深距离相关的信息与各像素相关联而得的数据；边缘检测单元，使用以不向所述对象物投影图案光的方式进行拍摄而得的图像检测所述对象物的边缘；以及修正单元，基于所述检测到的边缘修正所述地图以使进深距离变成不连续的位置与所述对象物的边缘的位置吻合。
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公开(公告)号：CN114207379A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202080056502.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 三维测量装置用光学组件(13)包括：光学透镜(320)，形成存在光学共轭关系的一对共轭面；光学器件(341)，配置在所述一对共轭面中的其中一面；温度传感器(354)，用于检测光学透镜(320)的温度；加热器(350)，用于对光学透镜(320)进行加热；以及控制部，基于温度传感器(354)的检测结果来控制加热器(350)的动作，以使光学透镜(320)成为固定温度。
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公开(公告)号：CN113748313A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201980095872.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 三维测量系统向对象物投射图案光，从不同的视点拍摄对象物而取得第一图像和第二图像，使用第一图像，通过空间编码图案方式取得第一深度信息，基于根据第一深度信息预测的第一图像与第二图像之间的视差来设定对应点的搜索范围，使用第一图像和第二图像，进行限定在所设定的搜索范围内的立体匹配，由此取得空间分辨率比第一深度信息高的第二深度信息。图案光具有合成图案，该合成图案是将作为与1个深度值对应的区域的单位要素规则地配置而成的空间编码图案和多个随机片不规则地配置而成的随机图案合成而得到的。
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公开(公告)号：CN111566440B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201980007538.6
申请日：2019-02-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种三维测定装置、三维测定方法以及三维测定存储介质，可提高针对拍摄条件变动的稳健性，并且以更高分辨率测定对象物的三维形状。三维测定装置包括：投光部，向对象物投射将数据进行编码而成的图案；摄像部，拍摄经投射图案的对象物的图像；以及算出部，基于特征点的位置及经解码的数据来算出三维点群的位置，图案包含多个至少表示二位且用于算出三维点群的位置的单位图案，单位图案包含第一区域、及面积大于第一区域的第二区域，第一区域与第二区域的面积比为0.3以上且0.9以下。
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