公开(公告)号：CN106985811A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201610855454.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信 ,  岩城圭哉

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/08

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/00 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/08 ,  B60W2540/04 ,  B60W2710/202

Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，即使控制模式切换，也能够恰当地进行撒手驾驶应对处理。撒手判定部(14)在检测到推断为驾驶员未对转向操纵方向盘进行操作的无操作状态时，开始无操作状态持续时间的计测，在无操作状态持续时间超过撒手驾驶判定时间的情况下，判定为驾驶员正进行撒手驾驶。撒手判定部(14)在开始无操作状态持续时间的计测的状况中切换了控制模式的情况下，接着从控制模式切换之前计测出的无操作状态持续时间的值来继续进行无操作状态持续时间的计测。

公开(公告)号：CN106428210A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610630883.3

申请日：2016-08-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/02 ,  B62D15/021

Abstract: 本发明涉及车道维持辅助装置，即使在低速行驶域中也能够良好地实施车道维持辅助控制。车速对应调整部(103)被输入目标转向角θs*和车速Vx，基于车速Vx来设定车速调整系数Kv，将该车速调整系数Kv乘以FF目标转向操纵转矩TFF*而得到的值设定为调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)。该车速调整系数Kv在车速Vx小于第一设定车速V1的情况下被设定为值“0”，在车速Vx比第二设定车速V2高的情况下被设定为值“1”。合计部(104)将调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)和FB目标转向操纵转矩TFB*相加而得到的值设定为最终目标转向操纵转矩T*。

公开(公告)号：CN106394554A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610605660.1

申请日：2016-07-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信 ,  村田浩树

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

CPC classification number: B62D15/0265 ,  B60W30/09 ,  B62D15/025 ,  G08G1/167 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/188 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，包括：障碍物检测部，检测在本车辆的前方存在的障碍物；碰撞避免辅助控制部，在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下，运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量；车道检测部，构成为检测本车辆正在行驶的车道；车道脱离避免辅助控制部，构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量，运算用于维持本车辆沿着上述车道行驶的第二目标转向操纵控制量；以及调停控制部，构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量，以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量，基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。

公开(公告)号：CN110723209B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201910640294.7

申请日：2019-07-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高桥猛之进 ,  上地正昭 ,  江坂俊德 ,  衣笠荣信

IPC: B62D15/02 ,  B62D5/04

Abstract: 车道偏离避免装置包括进行车道偏离避免控制的驾驶辅助ECU。驾驶辅助ECU在当车辆从行驶车道偏离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立且行驶车道为直线道路的情况下，使转向盘振动并且执行车道偏离避免控制。驾驶辅助ECU在控制执行条件成立且行驶车道为曲线道路的情况下，至少在车辆向曲线道路的外周侧偏离的可能性高时，执行车道偏离避免控制而不使转向盘振动。

公开(公告)号：CN106428210B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610630883.3

申请日：2016-08-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/02 ,  B62D15/021

Abstract: 本发明涉及车道维持辅助装置，即使在低速行驶域中也能够良好地实施车道维持辅助控制。车速对应调整部(103)被输入目标转向角θs*和车速Vx，基于车速Vx来设定车速调整系数Kv，将该车速调整系数Kv乘以FF目标转向操纵转矩TFF*而得到的值设定为调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)。该车速调整系数Kv在车速Vx小于第一设定车速V1的情况下被设定为值“0”，在车速Vx比第二设定车速V2高的情况下被设定为值“1”。合计部(104)将调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)和FB目标转向操纵转矩TFB*相加而得到的值设定为最终目标转向操纵转矩T*。