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公开(公告)号：CN114503425A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080070655.X
申请日：2020-07-10
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明的用于对电动机供电的电动机控制装置，其中电动机控制装置具有用于保存位置修正数据和电动机的机械原点位置的信息的存储部，电动机控制装置使用从外部输入的位置指令和位置修正数据来生成修正后位置指令，基于修正后位置指令和从编码器输入的位置信息来转换要提供给电动机的电功率，位置修正数据是将修正位置和修正量相关联地记录的数据，修正位置的开始位置与机械原点位置不同。
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公开(公告)号：CN113557479A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201980093852.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05B11/36
Abstract: 电动机控制装置具有：控制器，其对包含电动机的控制对象进行控制；振动提取部，其提取因控制对象的1个以上的谐振特性而与控制系统的响应重叠的1个以上的振动成分；逐次频率推定部，其逐次推定振动成分中的某1个振动成分的频率，并将该频率作为振动频率推定值序列而输出；以及谐振数推定部，其根据振动频率推定值序列，将成为与控制系统的响应重叠的振动的产生原因的谐振特性的数量作为谐振数推定值序列而输出，并且设置与谐振数推定值序列的值对应的个数的陷波滤波器，经由陷波滤波器将控制器的输出提供给电流控制器来控制电动机。
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公开(公告)号：CN110300932A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201880010381.8
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中，在控制对象在原点具有极的情况下对于向控制对象的输入端施加的步骤外扰能够使稳态偏差为零，且能够明确参数物理上的意义而容易设计的延迟补偿器的滤波器的设计方法、以及具有该滤波器的反馈控制方法和具有该控制方法的电动机控制装置。为了达成上述目的，在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中的滤波器的设计方法中，延迟补偿器由控制对象的模型和滤波器构成，滤波器是使用控制对象的反馈控制器、控制对象的模型、由控制对象的反馈控制器和控制对象的模型构成的闭环系统的传递函数和闭环系统的开环传递函数，以和差积商的方式构成的函数。
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公开(公告)号：CN113557479B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201980093852.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05B11/36
Abstract: 电动机控制装置具有：控制器，其对包含电动机的控制对象进行控制；振动提取部，其提取因控制对象的1个以上的谐振特性而与控制系统的响应重叠的1个以上的振动成分；逐次频率推定部，其逐次推定振动成分中的某1个振动成分的频率，并将该频率作为振动频率推定值序列而输出；以及谐振数推定部，其根据振动频率推定值序列，将成为与控制系统的响应重叠的振动的产生原因的谐振特性的数量作为谐振数推定值序列而输出，并且设置与谐振数推定值序列的值对应的个数的陷波滤波器，经由陷波滤波器将控制器的输出提供给电流控制器来控制电动机。
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公开(公告)号：CN116897276A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202180094769.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种劣化诊断装置和劣化诊断方法，不仅考虑振动量、也考虑振动周期等其他振动因素地进行准确的劣化诊断。本发明的与电动机控制装置一体地设置或分开地设置的劣化诊断装置，其中电动机控制装置包括：输出用于驱动与驱动对象装置连接的电动机的电功率的电力转换器；基于位置指令值与所述电动机的位置检测值的偏差来输出速度指令值的位置控制器；基于所述速度指令值与所述电动机的速度检测值的偏差来输出转矩电流指令值的速度控制器；和基于所述转矩电流指令值与对所述电动机提供的转矩电流检测值的偏差来调节所述电力转换器的输出电流的电流控制器，劣化诊断装置包括基于所述电动机的运转信息来进行电动机的劣化诊断的劣化诊断部和保存所述劣化诊断部的诊断结果的振动信息保存器，所述劣化诊断部将从所述运转信息运算得到的关于电动机的振动状态的多种信息保存于所述振动信息保存器，在所述关于电动机的振动状态的信息大于规定阈值的情况下判断为发生了振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111656675B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201880088148.1
申请日：2018-12-27
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明在电动机的磁极位置推测中抑制可动件的移动量。本发明的磁极位置推测方法包括：设定磁极的初始位置的第1步骤；逐渐提高q轴电流指令值来检测可动件的动作方向和移动量的第2步骤；在所述动作方向为正的情况下使磁极位置向着180度正向旋转，在所述动作方向为负的情况下使磁极位置向着180度负向旋转的第3步骤；将所述第3步骤中所述可动件的移动量成为0时的磁极位置作为实测磁极位置进行存储的第4步骤；和将使所述实测磁极位置旋转‑90度后的磁极位置作为控制开始位置进行存储的第5步骤。
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公开(公告)号：CN112470085B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201980049439.4
申请日：2019-05-08
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明的目的是提供一种自动调节方法和反馈控制装置，用于自动调节具有控制装置的反馈控制系统，该控制装置用于在短时间内抑制机械系统的共振特性。为了实现上述目的，本发明提供一种FB控制系统的自动调节方法，该FB控制系统包括自动调节器，该自动调节器在FB控制器之后分两级串联地自动调节实际陷波滤波器的参数，其中，自动调节器是高通滤波器，高通滤波器由串联的两级自适应陷波滤波器和调节器组成，高通滤波器从FB控制系统的响应中提取振动分量，该振动分量用作第一级自适应陷波滤波器的输入，自适应陷波滤波器是输入信号，自适应收敛以去除主振动分量，并且调节器判断可否去除自适应陷波滤波器的振动分量并完成自适应收敛，从各自适应陷波滤波器掌握参数的差，并掌握参数的差，基于这些结果，设置实际陷波滤波器的滤波器参数。
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公开(公告)号：CN114223129A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202080057425.X
申请日：2020-06-09
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 不依赖于振动分量的振幅的大小且不担心运算溢出而能够稳定/可靠地推定为了自动调整抑制机械的共振特性的控制单元的、振动分量的频率的推定值。一种电动机控制装置，具备能够基于与电动机控制系统的响应重叠的振动分量的频率对所述电动机控制系统中包含的控制器进行自适应调整。所述自动调整装置由如下部分构成：振动提取部，其将所述电动机控制系统的响应作为输入，从所述电动机控制系统的响应提取振动分量；陷波滤波部，其将所述振动提取部提取出的振动分量设为输入；编码部，其将所述陷波滤波部计算出的所述陷波滤波部的内部状态量设为输入；限幅部，其将所述陷波滤波部计算出的所述陷波滤波部的输出设为输入；自适应更新部，其将所述编码部的输出和所述限幅部的输出设为输入；以及单位转换部，其将所述自适应更新部的输出设为输入，所述编码部仅提取所述内部状态量的符号的信息并输出，所述限幅部计算并输出限制了所述陷波滤波部的输出的振幅的信息，所述自适应更新部基于所述编码部的输出与所述限幅部的输出相乘而得的值，逐次更新并输出所述陷波滤波部的滤波参数即陷波频率的推定值，所述陷波滤波部逐次地采用所述自适应更新部逐次计算/输出的所述推定值作为所述陷波频率，所述单位转换部将所述自适应更新部逐次计算出的所述推定值的单位转换为赫兹并将其作为推定值输出，所述自动调整装置使用所述推定值，对所述电动机控制系统中包含的所述控制器进行自适应地调整。
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公开(公告)号：CN112334845A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201980044109.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明提供一种包括具有控制对象的模型和滤波器的滞后补偿器、第一反馈控制器、陷波滤波器和干扰补偿器的控制装置的反馈控制方法，滤波器被分为第一滤波器和第二滤波器，第一滤波器环路传递特性由控制对象的模型与第二反馈控制器的积给出，并且开环特性由以输出相对于输入等价的方式构成的闭环系统传递特性给出，用第三反馈控制器处理第一滤波器的输出并将其作为干扰补偿器的输出，第一反馈控制器基于滞后补偿器的输出与目标值之差来对控制对象进行反馈补偿，并基于陷波滤波器的输出和干扰补偿器的输出来计算对控制对象的操作量。
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公开(公告)号：CN119301865A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202380037764.5
申请日：2023-05-17
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: H02P29/00
Abstract: 关于电动机控制装置，提供一种在上级系统与下级系统之间也能够实现控制参数的调整的技术。上级系统1的控制器10对第一控制器51输入基于上级控制指令A1与上级控制响应A4的运算而得到的上级控制偏差A2，输出基于第一控制增益的伺服控制指令A3。电动机控制装置即伺服放大器20具有第二控制器52、功率转换器23和控制增益推算器27。电动机控制装置对第二控制器52输入基于伺服控制指令A3和上级控制响应A4而得到的信号，将从第二控制器52输出的信号输入至功率转换器23，并将从功率转换器23输出的信号供给至电动机30。控制增益推算器27输入伺服控制指令A3和上级控制偏差A2或上级控制指令A1，推算第一控制增益。
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