公开(公告)号：CN115315340A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202180021121.2

申请日：2021-02-15

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  齐藤真扩 ,  千叶康德

IPC: B25J9/22 ,  G01N29/26 ,  G05B19/42

Abstract: 实施方式的控制装置接收表示第1机器人的姿势的第1姿势数据。第1机器人包括第1机械手和第1末端执行器。所述控制装置还基于所述第1姿势数据来设定所述第1机器人的姿势，使所述第1机器人相对于第1构件执行第1作业。所述第1姿势数据基于第2姿势数据生成。第2姿势数据表示包括第2机械手和第2末端执行器的第2机器人对所述第1构件执行第2作业时的姿势。

公开(公告)号：CN118901008A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202380026265.6

申请日：2023-03-24

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 齐藤真扩 ,  高桥宏昌

IPC: G01N29/24 ,  G01N29/28

Abstract: 提供能够提高便利性的处理系统、处理装置、处理方法、程序及存储介质。实施方式的处理系统具备机械手、检测装置和处理装置。所述检测装置安装于所述机械手。所述检测装置包含检测器、第一传播部件和第二传播部件。所述检测器朝向对象发送超声波，并检测反射波。所述第一传播部件安装于所述检测器，传播所述超声波。所述第二传播部件安装于所述第一传播部件，传播所述超声波，且比所述第一传播部件软。所述处理装置从所述检测器接收表示所述反射波的强度的强度数据，并检测所述强度数据中的所述对象的表面位置。

公开(公告)号：CN117651864A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202280050420.3

申请日：2022-07-19

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 高桥宏昌 ,  千叶康德 ,  齐藤真扩 ,  渥美拓也 ,  松本真

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/44 ,  G01N29/265

Abstract: 提供一种能够更高精度地得到接合体的焊接部的位置的处理装置、检测系统、处理方法、程序以及存储介质。实施方式的处理装置接收沿着第一方向朝向接合体发送超声波而获得的反射波的强度数据。所述装置使用所述强度数据来确定所述接合体的焊接部。所述装置计算与所述第一方向交叉的第一面上的所述焊接部的第一中心位置。

公开(公告)号：CN114599969A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202080074280.4

申请日：2020-10-20

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  齐藤真扩

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/32 ,  G01N29/44

Abstract: 实施方式的处理系统具备处理装置。所述处理装置从检测器接收上述反射波的检测结果，该检测器包括在相互交叉的第一方向及第二方向上排列的多个检测元件，并执行包括朝向焊接对象的超声波的发送以及反射波的检测在内的探测。所述处理装置根据所述检测结果，执行在所述焊接对象的沿着所述第一方向及所述第二方向的多个点处判定接合及未接合的第一判定。所述处理装置使用基于被判定为接合的所述点的第一区域的圆类似度，执行判定所述第一判定的结果的适当与否的第二判定。

公开(公告)号：CN112630780A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202010951576.1

申请日：2020-09-11

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 齐藤真扩 ,  高桥宏昌

IPC: G01S15/02

Abstract: 提供一种处理系统、处理方法及存储介质，能够判定检测器是否与焊接对象接触。根据本发明的实施方式，处理系统具有执行第一判定的处理装置。在所述第一判定中，如果通过包括沿第一方向排列的多个检测元件，朝向焊接对象发送超声波并检测反射波的检测器检测出所述反射波，则根据检测结果判定所述检测器是否与所述焊接对象接触。

公开(公告)号：CN115635472A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210832063.8

申请日：2022-07-14

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 千叶康德 ,  高桥宏昌 ,  齐藤真扩

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 提供处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质，能更简便地设定示教点。处理系统对机器人示教动作。机器人包含：检测器，包含沿第一方向和与第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；及机械手，安装有检测器。处理系统使检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查。处理系统基于表示通过探查而得的反射波的强度的第一强度数据计算焊接部在沿着第一方向及第二方向的第一面上的中心位置。处理系统在中心位置与检测器在第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下时，基于第一位置设定机器人的示教点。处理系统在距离超过第一阈值时，使检测器沿第一面向第二位置移动以使距离减少，基于第二位置设定示教点。

公开(公告)号：CN115279555A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202180019815.2

申请日：2021-02-15

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 齐藤真扩 ,  柴岳人 ,  渊上康德 ,  高桥宏昌

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  B25J9/06

Abstract: 有关实施方式的机器人系统具备多关节的手臂机构、并联连杆机构、末端执行器、检测器及控制装置。控制装置执行将手臂机构移动的第1动作和将并联连杆机构移动的第2动作。控制装置在第1动作与第2动作之间执行：计算处理，基于检测器的检测结果，计算到作业姿势为止的控制点的姿势的变位量；以及判定处理，判定变位量是否是可动部的可动范围内。控制装置在变位量超过可动范围时，在将手臂机构移动而使控制点的姿势接近于作业姿势之后执行第2动作。

公开(公告)号：CN114965715A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210543255.7

申请日：2018-11-14

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 牛岛彰 ,  齐藤真扩 ,  千叶康德 ,  松本真

IPC: G01N29/265 ,  G01N29/22

Abstract: 有关实施方式的检查系统包括探头及控制部。所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，并且沿与所述第一方向相交的第二方向移动而与焊接部接触，所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波。所述控制部根据接收到的多个反射波，检测所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，对检测出接合的点各自在所述第二方向上的位置进行检测，根据所述多个位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交，调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。

公开(公告)号：CN111948285A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010408497.6

申请日：2020-05-14

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 齐藤真扩 ,  千叶康德 ,  牛岛彰 ,  小野利幸 ,  松村淳

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/265 ,  G01N29/28

Abstract: 根据一个实施方式，推定装置具有处理部。处理部受理信息，该信息是沿第一方向排列的多个超声波传感器分别朝向与第一方向相交的第二方向，向焊接部发送超声波并接收反射波而取得的。处理部根据第二方向上的反射波的强度分布，推定焊接部的第二方向上的范围。处理部在第二方向的各点计算第一方向上的反射波的强度分布的重心位置，根据多个重心位置推定焊接部的第一方向上的范围。