公开(公告)号：CN115635480A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210832731.7

申请日：2022-07-14

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 千叶康德 ,  高桥宏昌 ,  齐藤真扩

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  G01N29/07 ,  G01S15/06

Abstract: 本发明涉及处理系统、机器人系统、控制装置、处理方法、控制方法、程序以及存储介质。处理系统为，将包括沿着第1方向以及与第1方向交叉的第2方向排列的多个检测元件的检测器设定在规定位置。使检测器对于接合体的焊接部执行进行超声波的发送以及反射波的检测的探查。基于通过探查而得到的表示反射波的强度的强度数据，计算出沿着第1方向以及第2方向的第1面中的焊接部的中心位置。执行位置调整，使检测器沿着第1面移动，以使焊接部的中心位置与第1面中的检测器的位置之间的距离减少。使用过去的多个位置调整中的检测器的移动距离计算出参照距离。在参照距离超过第1阈值的情况下，使用多个移动距离中的至少一部分来校正规定位置。

公开(公告)号：CN115640326A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210832681.2

申请日：2022-07-14

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 齐藤真扩 ,  千叶康德 ,  高桥宏昌

IPC: G06F16/2457 ,  G06F16/248 ,  G06F16/28

Abstract: 本发明提供数据处理装置、数据处理系统、数据处理方法和存储介质，能够提高与焊接以及检查相关的数据的方便性。根据实施方式，数据处理装置从将多个零件进行接合来制作接合体的焊接装置接收包含用于识别上述焊接装置的焊接装置ID的焊接装置数据。上述数据处理装置接收包含位置数据以及角度数据的检查数据。上述位置数据是根据使用超声波对上述接合体进行探查的结果而计算出的，表示上述接合体中的焊接部的位置。上述角度数据表示上述焊接部的角度。上述数据处理装置将上述检查数据与上述焊接装置数据建立关联。

公开(公告)号：CN118901008A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202380026265.6

申请日：2023-03-24

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 齐藤真扩 ,  高桥宏昌

IPC: G01N29/24 ,  G01N29/28

Abstract: 提供能够提高便利性的处理系统、处理装置、处理方法、程序及存储介质。实施方式的处理系统具备机械手、检测装置和处理装置。所述检测装置安装于所述机械手。所述检测装置包含检测器、第一传播部件和第二传播部件。所述检测器朝向对象发送超声波，并检测反射波。所述第一传播部件安装于所述检测器，传播所述超声波。所述第二传播部件安装于所述第一传播部件，传播所述超声波，且比所述第一传播部件软。所述处理装置从所述检测器接收表示所述反射波的强度的强度数据，并检测所述强度数据中的所述对象的表面位置。

公开(公告)号：CN117651864A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202280050420.3

申请日：2022-07-19

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 高桥宏昌 ,  千叶康德 ,  齐藤真扩 ,  渥美拓也 ,  松本真

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/44 ,  G01N29/265

Abstract: 提供一种能够更高精度地得到接合体的焊接部的位置的处理装置、检测系统、处理方法、程序以及存储介质。实施方式的处理装置接收沿着第一方向朝向接合体发送超声波而获得的反射波的强度数据。所述装置使用所述强度数据来确定所述接合体的焊接部。所述装置计算与所述第一方向交叉的第一面上的所述焊接部的第一中心位置。

公开(公告)号：CN115635472A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210832063.8

申请日：2022-07-14

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 千叶康德 ,  高桥宏昌 ,  齐藤真扩

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 提供处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质，能更简便地设定示教点。处理系统对机器人示教动作。机器人包含：检测器，包含沿第一方向和与第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；及机械手，安装有检测器。处理系统使检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查。处理系统基于表示通过探查而得的反射波的强度的第一强度数据计算焊接部在沿着第一方向及第二方向的第一面上的中心位置。处理系统在中心位置与检测器在第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下时，基于第一位置设定机器人的示教点。处理系统在距离超过第一阈值时，使检测器沿第一面向第二位置移动以使距离减少，基于第二位置设定示教点。

公开(公告)号：CN115698701A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202180040697.3

申请日：2021-06-07

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  齐藤真扩 ,  千叶康德

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/48

Abstract: 实施方式的处理装置接收通过检测器检测到的反射波的强度的检测结果，上述检测器包括：进行超声波的发送以及上述反射波的检测的检测部；以及供上述超声波以及上述反射波传播的传播部，基于上述检测结果，执行判断上述检测部的状态的第1判断和判断上述传播部的状态的第2判断。

公开(公告)号：CN114761793A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202080076400.4

申请日：2020-10-21

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  齐藤真扩

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/28 ,  G01N29/44

Abstract: 实施方式的处理系统具备处理装置。所述处理装置从检测器接收反射波的检测结果，该检测器包括在相互交叉的第一方向及第二方向上排列的多个检测元件，并执行包括朝向焊接对象的超声波的发送以及所述反射波的检测在内的探测。所述处理装置根据所述检测结果，执行在所述焊接对象的沿着所述第一方向及所述第二方向的多个点判定接合及未接合的第一判定。所述处理装置基于所述检测结果或所述第一判定的结果，执行判定所述第一判定的结果是否适当的第二判定。

公开(公告)号：CN110402388A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201880017850.9

申请日：2018-11-14

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 牛岛彰 ,  齐藤真扩 ,  千叶康德 ,  松本真

IPC: G01N29/265 ,  G01B17/00 ,  G01N29/22

Abstract: 有关实施方式的检查系统包括探头及控制部。所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器。所述探头沿与所述第一方向相交的第二方向移动，并与焊接部接触。所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波。所述控制部根据所述多个反射波，检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。

公开(公告)号：CN112630780B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202010951576.1

申请日：2020-09-11

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 齐藤真扩 ,  高桥宏昌

IPC: G01S15/02

Abstract: 提供一种处理系统、处理方法及存储介质，能够判定检测器是否与焊接对象接触。根据本发明的实施方式，处理系统具有执行第一判定的处理装置。在所述第一判定中，如果通过包括沿第一方向排列的多个检测元件，朝向焊接对象发送超声波并检测反射波的检测器检测出所述反射波，则根据检测结果判定所述检测器是否与所述焊接对象接触。

公开(公告)号：CN110402388B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN201880017850.9

申请日：2018-11-14

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 牛岛彰 ,  齐藤真扩 ,  千叶康德 ,  松本真

IPC: G01N29/265 ,  G01B17/00 ,  G01N29/22

Abstract: 有关实施方式的检查系统包括探头及控制部。所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器。所述探头沿与所述第一方向相交的第二方向移动，并与焊接部接触。所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波。所述控制部根据所述多个反射波，检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。