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公开(公告)号：CN112684705A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011509312.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法，本发明首先对无人机的编队控制提出一种分层式的控制框架，上层协同控制层和下层跟踪控制层，协同控制层基于固定时间一致性理论设计协同算法，可以得到无人机的虚拟速度和虚拟位置；跟踪控制层基于PID理论设计跟踪控制算法，使得无人机的真实位置和真实速度分别追踪到虚拟位置和虚拟速度，多架无人机从而实现期望的编队形态。本发明采用的控制方法可以更迅速的实现多架无人机的编队，并且收敛时间不受到无人机初始状况的影响。
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公开(公告)号：CN107168058B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710387869.X
申请日：2017-05-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于合作控制机制的机器人滚动优化控制方法。本发明首先引入虚拟机器人，建立虚拟机器人的动力学模型。该虚拟机器人可沿障碍物的边缘运动；然后，根据合作控制理论，在滚动优化的框架下，通过实际机器人与虚拟机器人之间的安全距离，实际机器人与虚拟机器人速度一致性、以及实际机器人到达目标位置的距离，构建成本函数；求解成本函数获得机器人的运动控制序列，并将第一个控制信号作用到机器人上，控制机器人安全有效运行。本发明弥补了传统局部路径规划方法的不足，降低了传统局部路径规划方法的复杂性，避免了机器人“陷入”环境中非目标位置，可以在动态不确定环境下，免碰撞的到达指定的目标位置。
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公开(公告)号：CN110598728A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910665201.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于图平衡正则化的半监督超限学习机分类方法。本发明通过非负权值量来平衡基于标签一致性的邻接图和基于信息结构一致性的邻接图，以此来达到图平衡，可以获得最佳图的拉普拉斯正则项来约束模型，并且认为在信息一致性图不能很好的描述样本集的结构信息时，增大标签一致性图的权重，反之则要减小相应的比例。本发明首先通过样本的标签一致性来构造训练样本间的邻接有监督图，与基于样本信息一致性的半监督图组合在一起来约束模型的输出，通过合理的调整图的比重来改变描述数据分布的能力，获得最优的邻接图后得到最佳的输出权值向量。本发明在脑电信号处理、脑机接口系统中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109870905A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910125350.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人事件驱动通信的分布式优化方法。本发明首先根据每一个机器人接收到的电磁信号强度，建立电磁信号强度的分布模型，并获得机器人当前位置的电磁信号强度梯度信息，给出机器人运动的参考方向；然后，建立事件驱动的通信条件，通过比较机器人当前的状态误差与多机器人状态误差之间的大小，确定事件驱动条件是否满足，如果条件满足，则机器人需要将自己的状态发送给邻居机器人；如果条件不满足，则机器人停止通信；本发明弥补了传统控制的不足，设计的多机器人事件驱动通信的分布式优化方法，在保证多机器人准确定位电磁源以及保持群体队形的同时，可以降低通信负担，并节省芯片资源。
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公开(公告)号：CN109062200A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810797998.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223
Abstract: 本发明涉及一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法。本发明首先根据传感器节点的信号强度模型，开发了基于粒子滤波原理的传感器节点位置评估方法，通过该方法能够有效预估传感器节点的位置；然后将定位传感器节点的任务采用线性时序逻辑方法表示，并转换成机器人运动轨迹的约束，结合机器人的避障要求和传感器节点的预估位置，建立机器人的滚动优化时序控制问题，求解该问题，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人中，控制机器人的运动。本发明能控制机器人有序地搜索多个环境区域，并定位每一个环境区域中的传感器节点，同时在搜索过程中能够有效的避免与障碍物相撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104749955B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510122098.2
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人横向平衡方向以及独轮机器人的纵向平衡方向，采用拉格朗日理论，分别建立横向和纵向的动力学模型；然后，检测独轮机器人横向车体偏角和纵向车体质心偏角，通过横向有限时间自平衡控制器和纵向有限时间自平衡控制器，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在横向和纵向上保持平衡状态。本发明的有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时降低了独轮机器人的能量损耗。本发明可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
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公开(公告)号：CN104865825A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510121218.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人合作时序预测控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，然后，在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题；接下来，将环境监控任务用线性时序逻辑方法表示，建立有限状态转移系统；最后，建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的合作时序预测控制方法，在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，有序地探索环境区域，并且保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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公开(公告)号：CN102186292B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110111079.1
申请日：2011-04-30
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: Y02B70/126
Abstract: 本发明涉及一种高功率因数恒流开关电源的原边电流基准发生电路及方法。现有的原边电流基准发生电路电路复杂。本发明中的第一乘法器的一个输入端作为原边电流基准发生电路的一个输入端，导通角检测电路的输入端作为原边电流基准发生电路的另一个输入端、输出端与第一乘法器的另一个输入端连接，第一乘法器的输出端作为电流环的一个输入端，电流环的另一个输入端作为原边电流基准发生电路的再一个输入端，电流环的输出端与第二乘法器的一个输入端连接，第二乘法器的另一个输入端与导通角检测电路的输入端连接，第二乘法器的输出端作为原边电流基准发生电路的输出端。本发明无需采样保持，消除了采样保持带来的误差，提高了输出电流的恒流精度。
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公开(公告)号：CN102098842A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110004697.6
申请日：2011-01-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电流互感器的LED驱动电路。现有的驱动电路较为复杂且成本高。本发明包括高频交流电流源、N个电流互感器模块；每个电流互感器模块包括电流互感器、输出整流器和输出电容。高频交流电流源的一个输出端接第一电流互感器模块中的电流互感器原边绕组一端，所有电流互感器原边绕组顺次串接，直到电流互感器模块N-1另一个输入端接电流互感器模块N的一个输入端，第N电流互感器模块中的电流互感器原边绕组的另一端接高频电流源的另一个输出端。每个电流互感器模块的正输出端接对应的LED负载的正输入端，电流互感器模块的负输出端接对应的LED负载的负输入端。本发明容易实现模块化生产，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN101817182A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010136035.X
申请日：2010-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。
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