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公开(公告)号：CN110542548B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910796618.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种软体节肢机器人关节测试装置及测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明一种软体节肢机器人关节测试装置，包括第一滑轮、夹持机构、第一传动绳、第一质量块和测距传感器。所述的夹持机构包括基座、支架和夹具。基座与机架固定。支架的一端与基座固定，另一端与夹具内的壳体固定。夹具包括壳体、环形气囊和中心定位组件。本发明能够测试软体节肢机器人单个关节的承压范围、关节伸展角度以及角速度、传动效率、关节转矩等一些性能。本发明中夹持机构采用气动的方式进行夹持，通过对气囊充气来实现对软体节肢机器人关节的夹持固定，很好的适应了软体节肢机器人关节材料柔软的特性。
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公开(公告)号：CN111923022A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010651297.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无约束移动软体机器人及其驱动方法。现有软体机器人需要携带液压源、阀体等元件，这增加了软体机器人的重量。本发明包括前端外壳体、后端外壳体和驱动器。前端外壳体、后端外壳体通过并排设置的两个驱动器连接在一起。驱动器由M个驱动单元堆叠组成。驱动单元包括正电极、负电极和弹性囊体。正电极、负电极与弹性囊体的两侧面中心部位分别固定。弹性囊体内填充有液体电介质。本发明通过对弹性囊体两侧中部的电极施加电压，产生静电麦克斯韦应力，挤压弹性囊体的两侧面的中部，从而使得弹性囊体的边缘处胀大，起到驱动器伸长的技术效果；采用这种驱动方法避免了额外的液压源和一些控制阀的使用，减小了机器人本身体积。
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公开(公告)号：CN110500227B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910799366.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种频率可调的海浪能发电装置及其发电方法。海浪的低频与频率多变的特性，极大的影响力对海浪能的收集效率。本发明一种频率可调的海浪能发电装置，包括内部壳体、壳体端盖、振子系统和振荡发电机构。振子系统包括振荡弹簧、振子管、振子端盖、伸缩气囊和推力单元。压电发电单元包括弓形拉伸板、柔性板、矩形垫块和压电片。本发明通过设置多块依次间隔排列的第一永磁铁能够将低频海浪转换为频率更高的机械振动，从而提高能量收集效率，克服了由于海浪频率低造成能量收集效率低的问题。本发明可通过控制可伸缩气囊内的气压大小，调节杠杆振动频率，使得振动频率趋近于共振频率，从而提高能量收集效率。
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公开(公告)号：CN110525531B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910611615.0
申请日：2019-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种摩擦式移动软机器人及其驱动方法。随着人们越来越重视与非结构化环境的相互作用，机器人必须变得不那么僵硬和固定化。本发明一种摩擦式移动软机器人，包括端部致动器、中间致动器和气路部分。所述的端部致动器包括外壳体、端部座、弹簧、端部气囊、第一限位环和垫块。中间致动器设置在两个端部致动器之间。中间致动器包括中间气囊和第二限位环。所述的气路部分包括气源、换向阀、通断阀和溢流阀。本发明通过交替改变机器人前端致动器和末端致动器与地面的摩擦系数，以及控制气囊的充气量来控制运动模式，使其可以实现平面内的前进后退，转弯等运动。
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公开(公告)号：CN110380643B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910574498.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种微尺度振动能量收集系统及其能量俘获方法。SSHI虽然很大程度的提高了转换效率，但是对环境中的微振动却很难收集。本发明一种微尺度振动能量收集系统，包括压电发电装置、同步采集电路、高频开关电路、存储电感L1、整流收集电路和控制器。高频开关电路包括光电耦合器、第一MOS管M1和第二MOS管M2。同步采集电路包括第一R‑C移相电路、第二R‑C移相电路、第一过零比较器、第二过零比较器和异或门。本发明通过在压电发电装置为存储电感L1充电时，重复多次切断压电发电装置与存储电感L1之间的连接，使得存储电感L1产生浪涌电压，从而达到整流收集电路的采集阈值，从而利用微尺度振动实现发电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109236545A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811227860.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种波浪能发电装置及其发电方法。现有的波浪能采集设备的发电效率较低，且存在核心元件暴露在外界环境中的问题。本发明一种波浪能发电装置，包括浮子外壳、水箱、排水微泵、进水微泵、压电梁、横向振动块、第一齿条、第二齿条、第三齿条、纵向振动块、齿轮、永磁磁钢、第一电磁铁、第二电磁铁、第一减震组件和压力传感器。纵向振动块上的第一齿条、横向振动块上的第二齿条及永磁磁钢上的第三齿条均与齿轮啮合。n根压电梁的底端均与横向振动块的顶部固定，顶端均通过压力传感器水箱的底部固定。压电梁内均嵌有压电片。本发明通过调整水箱重量和质量块震动阻力相复合的方式改变本发明的系统固有频率，从而提高发电效率。
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公开(公告)号：CN117313136A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311063992.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征重组的个性化人脸信息保护方法，包括如下步骤：S1、使用预训练GAN Inversion网络将待匿名图像特征化预处理得到潜空间特征，并获取用户的匿名属性关键字列表K1和保持属性关键字列表K2；S2、构建跨模态驱动的属性解耦‑融合网络；S3、将用户给出的匿名属性关键字的匿名；S4、将用户给出的匿名属性关键字的恢复；S5、使用公开数据集进行训练及多数据集泛化测试，输出最终结果。该方法可以根据实际需求支持细粒度的匿名化和属性保留，在不同场景下用户可以灵活决定保留或匿名化哪些属性。
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公开(公告)号：CN111099003B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911371898.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式传感水下航行器及其驱动控制方法。大部分水下机器人都难以适应复杂的流体运动，运动不平稳。本发明一种分布式传感水下航行器，包括航行器主体、末端推进器、侧部推进器和分布式传感单元。分布式传感单元包括外壳体和压差传感器。本发明水下航行器机身上均匀分布有多个压差传感器，能够检测航行器周围各处压力大小，与机身上的推进器构成闭环系统，使其即使在复杂流动的情况下也可以沿着预设轨迹稳定行驶，进而完成一些水下作业等。本发明通过弹性体两侧压差使得弹性体弯曲。弹性体通过弹性体的弯曲使得弹性体内两个电容器的电容值变化，从而根据两个电容值的差值精确获得弹性体两侧的压力差。
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公开(公告)号：CN111665420A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010474236.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种超声局部放电检测装置及其检测方法。电力设备发生故障时常伴有局部放电，局部放电使绝缘的劣化损伤逐步扩大。本发明包括超声传感器、天线、交流电源、分压器、交流脉冲检测器、控制器和上位机。控制器与上位机通信。三个超声传感器将超声信号传输给控制器。交流电源输出的交流信号传输给控制器。三个超声传感器分别安装在被测电力设备上的三个不同位置。天线安装在被测电力设备上。上位机将超声信号映射到交流信号上，进行局部放电故障类型的判断。本发明以天线检测到电磁信号作开始时间，测量三个超声传感器检测到超声信号的时间，从而得到局部放电源与三个超声传感器的距离，大大减小了系统的计算难度。
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公开(公告)号：CN109623027B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910023671.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拉削力检测装置及其检测方法。由于拉削加工工艺的特殊性，一般的切削力检测装置不能够有效的检测拉削负载的大小。本发明一种自检测且收集振动能量的拉刀，包括拉刀本体和检测器。拉刀本体的刀身侧部开设有n个安置通槽。n个安置通槽内均设置有检测器。检测器包括应变传感器、压电片和电路基板。应变传感器和压电片分别设置在安置通槽的两侧。电路基板固定在安置通槽内。电路基板上设置有检测‑能量收集电路。检测‑能量收集电路包括能量收集模块、拉削负载检测模块和无线发送模块。本发明把传感器与切削部件相结合实现一体化测量切削力，可以使切削力测量不再受加工空间大小的限制。
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