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公开(公告)号：CN103492135A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201280019210.4
申请日：2012-02-23
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B25J15/06 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC classification number: B25J15/0616 , B25J15/0675 , H01L21/6838 , Y10T279/11
Abstract: 本发明提供一种轻型并且在吸附时与放下时薄板工件不与卡盘的边缘接触的吸引卡盘。本发明的一个实施方式的吸引卡盘（10）具备平板状的主体（11）和对置面（31）。在主体（11）的内部形成有压缩空气的流路。对置面（31）是主体（11）在与工件（90）对置的一侧所具备的面，且形成有多个通过喷出压缩空气而产生负压的作为吸引元件的凹部（41）。在与对置面（31）垂直的方向观察时，该对置面（31）构成为与工件（90）相似的形状（或者比工件（90）的形状向外侧偏移的形状），以便能够完全包含工件（90）的形状。在与对置面（31）垂直的方向观察时，全部的凹部（41）以能够包含于工件（90）的形状的方式配置。
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公开(公告)号：CN101541483B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN200780042235.5
申请日：2007-09-14
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
Abstract: 一种并联机构，使末端执行器的姿势稳定，且将末端执行器高精度定位。包括：臂(101)，该臂具有一对棒(121)，且将一对棒(121)平行配置的；托架(3)，该托架安装有末端执行器，且保持在一对棒(121)上；球窝接头(41、42)，其使托架(3)可相对臂(101)可移动地进行连结，且具有带有球头(413)的第一接头(411)和带有保持球头(413)的球窝(414)的第二接头(412)；连结部件(2)，将平行的一对棒(121)相互连结，限制棒(121)绕平行于其长度方向的轴线旋转；以及施力部件(24)，其提供用于将球头(413)保持在球窝(414)中的作用力。
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公开(公告)号：CN103219271A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201210535513.3
申请日：2012-12-12
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: H01L21/683 , H01L21/687 , H01L21/677
Abstract: 提供一种不管排气孔的位置如何都使空气顺畅地流动、消除了推斥力的不平衡的吸引夹持器。吸引夹持器（10）具备平板状的主体（11）、相对面（31）、多个空气喷出口（41）和多个排气孔（42）。在主体（11）的内部形成压缩空气的流路。相对面（31）为主体（11）的与工件相对一侧的面。空气喷出口（41）为了喷出从流路提供的压缩空气而开口在相对面（31）上。排气孔（42）在空气喷出口（41）的周围开口在相对面（31）上，并且在厚度方向上贯穿主体（11）地形成。各空气喷出口（41）形成为圆柱状的空间，并且具备3个探到该空间内部而开口的喷嘴流路（44），各喷嘴流路（44）朝沿着上述圆柱状的空间的内壁的方向喷出压缩气体。
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公开(公告)号：CN101554731A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910131876.9
申请日：2009-04-08
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J9/108 , B25J17/0283 , Y10T74/20341
Abstract: 并联机构具有多个臂，各臂具有球窝接头。球窝接头具有包括轴部和球状头部的球头销、和将该球头销的球状头部摆动、转动自如地保持的球窝。球窝包括：半球状凹部，其对球状头部的前端部到赤道的范围进行保持；延长部，其平滑地从该半球状凹部连续，并从球状头部的赤道向上述轴部侧延伸。延长部的开口部的内径形成为与球状头部的直径相同或大于该直径。
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公开(公告)号：CN101541483A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200780042235.5
申请日：2007-09-14
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
Abstract: 一种并联机构，使末端执行器的姿势稳定，且将末端执行器高精度定位。包括：臂(101)，该臂具有一对棒(121)，且将一对棒(121)平行配置的；托架(3)，该托架安装有末端执行器，且保持在一对棒(121)上；球窝接头(41、42)，其使托架(3)可相对臂(101)可移动地进行连结，且具有带有球头(413)的第一接头(411)和带有保持球头(413)的球窝(414)的第二接头(412)；连结部件(2)，将平行的一对棒(121)相互连结，限制棒(121)绕平行于其长度方向的轴线旋转；以及施力部件(24)，其提供用于将球头(413)保持在球窝(414)中的作用力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101181944A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710169864.6
申请日：2007-11-14
Applicant: 村田机械株式会社
Inventor： 中西秀明
IPC: B65D6/04 , B65D21/032 , B65D85/48 , B65G13/00 , B65G49/06
Abstract: 提供一种单片板输送用托盘，即使在两台辊输送器之间进行移动的情况下也不对托盘施加大的冲突冲击，因此可排除冲击和转动等的不良影响从而顺畅地输送工件。在由输送辊(6)承接的辊支承面(16)的输送方向侧的前端部，形成有朝向输送方向地向上倾斜的倾斜面(18)。由此，如在两台输送器(5、5)之间移动时那样的在输送面中断的位置移动托盘(1)时，倾斜面(18)先接触输送辊(6)，从而通过该倾斜面(18)越过输送辊(6)，可有效地缓和作用在托盘(1)上的冲突冲击，并可使托盘(1)顺畅地移动。由此，可可靠地排除由对托盘(1)的冲突冲击和振动引起的工件(4)的位置偏移和破损等不良影响。
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公开(公告)号：CN103662884B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310349342.X
申请日：2013-08-12
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B65H3/08
Abstract: 本发明提供简单地构成了对各喷嘴的压缩空气的供给通道的吸引夹持器。吸引夹持器具备具有与工件相对的相对面（31）的平板状的主体。在主体上形成从相对面（31）喷出气体的多个吸引单元、对各吸引单元提供压缩空气的供给通道、以及沿厚度方向贯穿主体的多个排气孔。每个吸引单元具备具有在相对面（31）上开口的圆形喷出口（41）的圆柱状空间（45）、在圆柱状空间45）的内周壁上开口的多个喷嘴（44）。供给通道具备将压缩空气分配给多个喷嘴（44）的每一个的分配通道（62）以及给分配通道（62）提供压缩空气的共同供给通道（47）。并且，吸引单元、分配通道（62）及共同供给通道（47）被形成在相互不同的金属板上。
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公开(公告)号：CN103203739B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310083962.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/1623 , G05B15/02 , G05B2219/39195 , G05B2219/43007 , G05B2219/49278 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。
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公开(公告)号：CN103662884A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310349342.X
申请日：2013-08-12
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B65H3/08
Abstract: 本发明提供简单地构成了对各喷嘴的压缩空气的供给通道的吸引夹持器。吸引夹持器具备具有与工件相对的相对面（31）的平板状的主体。在主体上形成从相对面（31）喷出气体的多个吸引单元、对各吸引单元提供压缩空气的供给通道、以及沿厚度方向贯穿主体的多个排气孔。每个吸引单元具备具有在相对面（31）上开口的圆形喷出口（41）的圆柱状空间（45）、在圆柱状空间（45）的内周壁上开口的多个喷嘴（44）。供给通道具备将压缩空气分配给多个喷嘴（44）的每一个的分配通道（62）以及给分配通道（62）提供压缩空气的共同供给通道（47）。并且，吸引单元、分配通道（62）及共同供给通道（47）被形成在相互不同的金属板上。
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公开(公告)号：CN102770953A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201080064661.0
申请日：2010-10-26
Applicant: 村田机械株式会社
Inventor： 中西秀明
IPC: H01L21/677 , B65G49/06
CPC classification number: H01L21/6838 , B65G49/061 , B65G2249/02 , B65G2249/045 , H01L21/68707 , Y10S294/902 , Y10T74/20305
Abstract: 安装于并联机器人（100）的非接触保持装置（1）具备：正方形的板状的基体部件（10）、安装在基体部件（10）的背面中央部的伯努利吸盘（20）、以及配置为隔着伯努利吸盘（20）对置、且突出设置于基体部件（10）的背面的八个销状的引导部件（30）。对置的引导部件（30）构成为能够朝向相互分离的方向移动，随着伯努利吸盘（20）靠近工件载置托盘（70、71）的工件载置面（75），对置的引导部件（30）沿着形成于该工件载置托盘（70、71）的引导孔（72）的内表面朝向相互分离的方向移动。
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