公开(公告)号：CN1520350A

公开(公告)日：2004-08-11

申请号：CN02812896.6

申请日：2002-06-27

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 河合雅和 ,  池内康 ,  加藤久

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032 ,  A61B5/024 ,  A61B5/1038 ,  A61B5/1116 ,  A61B5/4528 ,  A61F2/72 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  B25J9/0006

Abstract: 一种双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法，判断腿部(2)的运动状态是单腿还是两腿支承状态，当是单腿支承状态时，依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定作用到着地中的腿部(2)上的地面反向力(F)；当是两腿支承状态时，依据所述重心(G0)的运动方程式、以及各腿部(2)的地面反向力(Fr)、(Ff)的成分与相对于所述重心(G0)而言的各腿部(2)的踝部(12)的位置之间的关系式，来分别推定作用到腿部(2)上的地面反向力(Fr)、(Ff)。此外，还使用其地面反向力(Fr)、(Ff)的推定值，依据逆动力学模型，推定作用到各腿部(2)的膝关节(10)或髋关节(8)上的力矩。

公开(公告)号：CN100508268C

公开(公告)日：2009-07-01

申请号：CN200680001807.0

申请日：2006-05-16

Applicant: 本田技研工业株式会社 ,  东洋制罐株式会社

Inventor： 安田范史 ,  加藤久 ,  古宇田达也 ,  森下直 ,  金田进一 ,  石井将之 ,  户田均

IPC: H01M10/04 ,  H01M2/04

Abstract: 本发明提供了一种具有长方体形状的蓄电元件(16)和收纳该蓄电元件的密闭壳体(30)的方形蓄电池。由具有绝缘性的硬质树脂构成的树脂板(20)被插入在上述密闭壳体与上述蓄电元件之间，用于限制上述蓄电元件的移动。

公开(公告)号：CN101176221A

公开(公告)日：2008-05-07

申请号：CN200680016980.8

申请日：2006-05-17

Applicant: 本田技研工业株式会社 ,  东洋制罐株式会社

Inventor： 安田范史 ,  加藤久 ,  小山茂树 ,  驹泽映祐 ,  松本康弘 ,  佐佐木秀二 ,  村上显一 ,  石井将之 ,  藤本宽 ,  黑田宽治 ,  由井义明 ,  森贺俊典 ,  弘津宗光

IPC: H01M2/06 ,  H01M2/04 ,  H01M2/08

Abstract: 本发明提供了一种蓄电池和绝缘材料及使用该绝缘材料的电池容器。该蓄电池能够长期保持电极杆贯穿部的密封特征。该蓄电池包括：设置成围绕在盖(12)中形成的孔(16)的环形件(15)、从收集板(17)延伸并布置在盖(12)的一侧上且穿过孔(16)伸出的电极杆(14)、以及布置在盖(12)的另一侧上的压板(18)，压板(18)与收集板(17)协作保持它们之间的环形件(15)，从而将电极杆(14)固定至盖(12)，其中在电极杆(14)的基部处设置比盖(12)厚的套环(23)，从而该套环(23)接收压板(18)，并且环形件(15)由比套环(23)厚的橡胶板形成，或者环形件(15)由树脂板形成，并且在树脂板的顶端处设置用于挤压设置在电极杆(14)的基部处的O形环(27)的斜面(28)。

公开(公告)号：CN101099257A

公开(公告)日：2008-01-02

申请号：CN200680001807.0

申请日：2006-05-16

Applicant: 本田技研工业株式会社 ,  东洋制罐株式会社

Inventor： 安田范史 ,  加藤久 ,  古宇田达也 ,  森下直 ,  金田进一 ,  石井将之 ,  户田均

IPC: H01M10/04 ,  H01M2/04

Abstract: 本发明提供了一种具有长方体形状的蓄电元件(16)和收纳该蓄电元件的密闭壳体(30)的方形蓄电池。由具有绝缘性的硬质树脂构成的树脂板(20)被插入在上述密闭壳体与上述蓄电元件之间，用于限制上述蓄电元件的移动。

公开(公告)号：CN1537040A

公开(公告)日：2004-10-13

申请号：CN02815149.6

申请日：2002-07-26

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 河合雅和 ,  池内康 ,  加藤久

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种双脚行走移动体的地面反向力推定方法以及双脚行走移动体的关节力矩推定方法，对腿部(2)的运动状态是单腿支承状态还是两腿支承状态进行依次判断，而且依据双脚行走移动体(1)的重心(GO)的运动方程式，来推定总地面反向力(F)。当是单腿支承状态时，将总地面反向力(F)的推定值不加处理地作为处于着地中的腿部(2)的地面反向力的推定值；当是两腿支承状态时，使用其两腿支承状态的经过时间及双脚行走移动体(1)的移动速度的计测数据、与预先设定的特性数据，对后侧的腿部(2)的地面反向力(Fr)进行求解，并通过从总地面反向力(F)中减去其地面反向力(Ff)，来求解前侧的腿部(2)的地面反向力(Ff)。这样，使用比较简单的手法，就可以高精度即时地把握作用到人等的双脚行走移动体的腿部上的地面反向力或者作用到腿部关节上的力矩。