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公开(公告)号：CN119247415A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411365304.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于伪卫星单频观测的实时周跳探测与修复方法，包括步骤如下：数据采集，基于接收机和发射机的导航信号分别获取相邻历元的观测数据并建立单频载波观测方程；时序差分处理，结合改正参数对相邻历元的载波相位观测值做差；构建最小二乘平差模型，利用差分观测量进行参数估计；验后残差计算；引入统计假设进行周跳探测并修复；结果输出。通过基于时序差分模型构建最小二乘平差模型，通过验后残差的卡方检验来实现周跳的检测和修复，从而减少误探和漏探带来的模糊度初始化和位置误差，提升伪卫星的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118482630A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410593933.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种伪卫星辅助DBD的变形监测方法，包括以下步骤：通过接收机接收伪卫星信号和BDS卫星信号并进行分类；对伪卫星信号和BDS信号进行筛选剔除；进行主卫星的选取；构建双差载波观测方程和双差伪距观测方程并进行最小二乘解算求得浮点解；部分模糊度固定子集选取；部分模糊度固定；RTK位置解。通过伪卫星来辅助北斗卫星系统定位，减小位置精度因子，提高卫星的几何构型，保证变形监测的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118244307A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410256098.0
申请日：2024-03-06
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下GNSS周跳探测自适应阈值确定方法，包括以下步骤：通过在卫星钟差参数的基础上增加一个群延差来对指定用户进行伪距TGD的改正；通过钟跳探测表达式以及钟跳时的特性进行钟跳探测及判断，若存在，则修复后进行下一步，若不存在，则直接进行下一步；通过MW组合探测得到第一阈值，初步判断是否存在周跳，若存在，则直接输出结果，若不存在，则进行下一步；通过GF组合探测得到第二阈值，以便正确判断是否存在周跳并修复。
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公开(公告)号：CN117805864B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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公开(公告)号：CN117055069B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117805864A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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公开(公告)号：CN116990841A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310746057.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及提供一种GNSS形变监测数据质量控制方法、系统及装置，包括：获取GNSS形变监测原始观测数据，对所述原始观测数据进行质量控制；判断所述原始观测数据进行质量控制后数据是否满足要求，若满足，则进行数据解算及定位解算；在定位解算中应用部分模糊度固定方法获得形变监测定位结果；对获得的形变监测定位结果进行定位精度分析；实现了对GNSS形变监测的高精度应用中各个阶段的数据质量分析与控制，针对大坝、边坡等变形监测的高精度要求，以及现阶段低成本GNSS接收机本身软硬件方面存在的问题，本方案系统的给出了GNSS形变监测全流程的质量控制方法，保证了输出结果的精度，并对过程中的遇到的问题给出了一定的解决方案。
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公开(公告)号：CN116990841B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310746057.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及提供一种GNSS形变监测数据质量控制方法、系统及装置，包括：获取GNSS形变监测原始观测数据，对所述原始观测数据进行质量控制；判断所述原始观测数据进行质量控制后数据是否满足要求，若满足，则进行数据解算及定位解算；在定位解算中应用部分模糊度固定方法获得形变监测定位结果；对获得的形变监测定位结果进行定位精度分析；实现了对GNSS形变监测的高精度应用中各个阶段的数据质量分析与控制，针对大坝、边坡等变形监测的高精度要求，以及现阶段低成本GNSS接收机本身软硬件方面存在的问题，本方案系统的给出了GNSS形变监测全流程的质量控制方法，保证了输出结果的精度，并对过程中的遇到的问题给出了一定的解决方
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公开(公告)号：CN117055069A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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公开(公告)号：CN117590427A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311482534.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G01S19/14
Abstract: 本发明涉及一种GNSS‑R形变监测方法，包括步骤如下：接收机接收GNSS信号数据；根据接收到的信号数据构建基础数据集；通过数据集进行计算，排除非监测区域的干扰；排除干扰后，对监测区域内的大坝进行形变监测。进一步的，所述接收机接收GNSS信号数据包括步骤如下：以接收机的直射天线作为基准站、反射天线作为测量站；通过测量站的GNSS接收机接收GNSS信号，并进行解算；根据解算数据计算反演伪距，得出伪距误差。本发明在基于GNSS‑R能够探测反射点物质信息的原理下，通过延迟多普勒的方法分析反射点及周围的物质信息，增强对坝体和非坝体的区分度，提高GNSS‑R区域划分精度和监测精度。
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