公开(公告)号：CN112381284B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202011254308.0

申请日：2020-11-11

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 付克昌 ,  蔡明希 ,  蒋涛 ,  许林 ,  吴思东 ,  谭学敏 ,  崔亚男 ,  胡泽 ,  段翠萍 ,  王月红 ,  罗辉 ,  胥祥

IPC: G06Q10/047 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，基于无人接驳车的多个站点进行抽象地图的构建，并采用改进的遗传算法对抽象地图进行路径规划；其中，所述抽象地图的构建方式在于通过选取多个站点中的任意一个站点作为基准，把站点与站点之间的最短实际距离转化为欧式距离并进行地形加权得到真实代价之后逐一进行排列，逐个设置坐标得到最终的抽象地图。本发明提供一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，其采用对复杂地图进行抽象地图构建，配合对应的改进遗传算法对抽象地图进行路径规划，具有更好的适应性。

公开(公告)号：CN113701780B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202111074201.2

申请日：2021-09-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗辉 ,  许林 ,  黄小燕 ,  谭雪敏 ,  程永杰 ,  胥祥 ,  蔡明希 ,  彭浩伦 ,  王月红

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。

公开(公告)号：CN114384915A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210036507.7

申请日：2022-01-13

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  王月红 ,  李平 ,  胡泽 ,  蔡明希

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于LQR的改进路径跟踪控制方法，基于无人驾驶车辆当前实际位置与规划位置的横向偏差值和航向偏差值，通过模糊控制器对LQR控制器原始加权矩阵中Q的元素进行实时修正优化，以得到优化后的加权矩阵Q，通过对LQR问题进行求解得出车辆前轮转角的控制量。本发明至少包括以下有益效果：为了解决实际应用中无人驾驶车辆路径跟踪的精度不足的问题，本发明在现有的LQR路径跟踪算法中加入一个模糊控制，动态调节LQR路径跟踪控制器中加权矩阵Q中的元素，然后再使用调整后的加权矩阵Q计算LQR控制器的最优解，计算出无人驾驶车辆需要的前轮转角，以达到增加无人驾驶车辆路径跟踪精度的效果。