公开(公告)号：CN113701780B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202111074201.2

申请日：2021-09-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗辉 ,  许林 ,  黄小燕 ,  谭雪敏 ,  程永杰 ,  胥祥 ,  蔡明希 ,  彭浩伦 ,  王月红

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。

公开(公告)号：CN113701780A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111074201.2

申请日：2021-09-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗辉 ,  许林 ,  黄小燕 ,  谭雪敏 ,  程永杰 ,  胥祥 ,  蔡明希 ,  彭浩伦 ,  王月红

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。