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公开(公告)号：CN104552253A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814146.X
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种六自由度可控机构式移动焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第二个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552252A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814136.6
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种多自由度可控移动式焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552250A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814113.5
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可控机构式连杆机构，立柱底端设有转动副，顶端与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂中部连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552243A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410767906.6
申请日：2014-12-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明提供一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的变胞执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本发明通过变胞合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104552232A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410786840.5
申请日：2014-12-17
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明提供一种多自由度可控机构式移动码垛机器人，包括移动平台、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在移动平台上；所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆，第二主动杆、第四连杆，各杆件通过铰链相连接；所述末端执行器平动保持机构包括大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，而且该码垛机器人结构紧凑，刚度大，使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104476053A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410814399.7
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J5/00 , B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种利用六自由度可控机构式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104440890A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410814224.6
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种多自由度摇臂式移动连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂中部连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106041902A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610464989.0
申请日：2016-06-23
Applicant: 广西大学
CPC classification number: B25J9/04 , B25J15/0206
Abstract: 一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人，包括手臂升降机构、姿态保持机构、回转支承、底座、末端执行器、伺服电机以及减速器。手臂升降机构包括旋转机架、第一主动杆、第一折杆、支撑杆、横杆、第二连杆和第二主动杆；姿态保持机构包括第一平衡杆、第二折杆、第二平衡杆和平动保持架，旋转机架通过回转支承与底座连接；末端执行器连接在平动保持架上。本发明采用多连杆可控机构,利用安装在旋转机架上的伺服电机进行驱动，具有刚度高、运动惯量小、承载能力强、姿态控制精确、动力学特性好的优点，满足高速、重载搬运码垛需求。
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公开(公告)号：CN104476054B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410814474.X
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种利用六自由度五杆移动式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104626104A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410814103.1
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种六自由度移动连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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