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公开(公告)号：CN111483460B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910017822.3
申请日：2019-01-09
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/08 , B60W40/107 , B60W40/109
摘要： 本发明提供了一种车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括通过获取车辆相关信息，所述车辆相关信息包括车辆动态加速信息和车辆动态减速信息；由所述车辆相关信息确定出驾驶员类型；根据所述驾驶员类型得到目标辅助驾驶参数；进而基于所述目标辅助驾驶参数对所述车辆进行辅助驾驶。本发明能够为驾驶员提供个性化拟人化的驾驶体验；有效改善车辆的辅助驾驶功能给驾驶员带来的体验感受。
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公开(公告)号：CN111483460A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910017822.3
申请日：2019-01-09
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/08 , B60W40/107 , B60W40/109
摘要： 本发明提供了一种车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括通过获取车辆相关信息，所述车辆相关信息包括车辆动态加速信息和车辆动态减速信息；由所述车辆相关信息确定出驾驶员类型；根据所述驾驶员类型得到目标辅助驾驶参数；进而基于所述目标辅助驾驶参数对所述车辆进行辅助驾驶。本发明能够为驾驶员提供个性化拟人化的驾驶体验；有效改善车辆的辅助驾驶功能给驾驶员带来的体验感受。
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公开(公告)号：CN111196269A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201811373114.5
申请日：2018-11-19
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/045 , B60W40/107
摘要： 本发明涉及汽车技术领域，公开了一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质，其中所述车辆运行控制方法包括步骤：实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策加速度控制所述车辆运行。本发明充分考虑了车辆动力学的横纵向耦合影响，提高整车在弯道中的敏捷性、平顺性和操纵稳定性，有效提高驾驶员的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115195730B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110394957.9
申请日：2021-04-13
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明提供一种车辆行驶控制方法、装置及控制器，其中，该方法包括获取车辆当前行驶速度、车辆当前机械损失扭矩、车辆当前制动扭矩、车辆发动机的当前转速、车辆发动机的当前转矩以及设定时间间隔后的车辆期望加速度，将所述当前行驶速度、当前机械损失扭矩、当前制动扭矩、当前转速、当前转矩以及期望加速度输入已训练好的神经网络模型中，获得车辆下一时刻的油门位置控制量，将所述油门位置控制量发送给车辆发动机管理系统，用于控制油门位置，使得车辆按照所述期望加速度行驶。该方法不需要获取控制链和动力链的相关参数，避免了复杂分析，能准确确定响应时间，使车辆无延迟的跟踪期望加速度。
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公开(公告)号：CN111731265B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910225853.8
申请日：2019-03-25
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于预测自动驾驶车辆稳定性状态的方法以及系统，通过实时采集目标路径信息、当前车辆信息以及环境信息，预估车辆按既定轨迹行驶时，在预测时域内的车辆的质心侧偏角及横摆角速度，并建立预测时域内车辆的失稳边界，从而判断出在预测时域内所述车辆是否存在失稳风险。实施本发明，可以提前预测时域(如0.2s～0.5s)实现预测车辆稳定性状态，从而避免车辆进入失稳(侧滑)区域，有助于车辆稳定性控制及时采取减速或横摆控制等相关措施，保证自动驾驶车辆稳定性，并改善乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN111196269B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811373114.5
申请日：2018-11-19
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/045 , B60W40/107
摘要： 本发明涉及汽车技术领域，公开了一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质，其中所述车辆运行控制方法包括步骤：实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策纵向加速度控制所述车辆运行。本发明充分考虑了车辆动力学的横纵向耦合影响，提高整车在弯道中的敏捷性、平顺性和操纵稳定性，有效提高驾驶员的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN111731265A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910225853.8
申请日：2019-03-25
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于预测自动驾驶车辆稳定性状态的方法以及系统，通过实时采集目标路径信息、当前车辆信息以及环境信息，预估车辆按既定轨迹行驶时，在预测时域内的车辆的质心侧偏角及横摆角速度，并建立预测时域内车辆的失稳边界，从而判断出在预测时域内所述车辆是否存在失稳风险。实施本发明，可以提前预测时域(如0.2s～0.5s)实现预测车辆稳定性状态，从而避免车辆进入失稳(侧滑)区域，有助于车辆稳定性控制及时采取减速或横摆控制等相关措施，保证自动驾驶车辆稳定性，并改善乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN111651849A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910123533.1
申请日：2019-02-18
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种汽车实时动力学模块化建模方法，获取待处理系统内各元件的机构件特性，根据不同的机构件特性生成不同的模块。通过弹性约束块和刚体块对弹性特性元件和刚体元件建模，通过位形块和力-力矩块对其他元件建模。弹性约束块和刚体块实现了对整车动力学系统的隔离解耦，有效避免产生代数微分方程，所建立的模型都是常微分方程，满足仿真实时性的要求，位形块和力-力矩块帮助构建分层次的模块化模型模块，能方便不同层级的实物替换模型中的相应模块，实现汽车各种层级的实物在环仿真，满足了仿真准确性的要求。本发明解决了目前的汽车动力学仿真模型不能实时准确的实现智能驾驶运动控制算法验证的问题。
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公开(公告)号：CN111427260A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910022817.1
申请日：2019-01-10
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种车辆路径跟踪的控制方法、装置、控制器、系统及车辆，其中，公开的所述车辆路径跟踪的控制方法，包括：获取目标路径和车辆状态信息，根据车辆当前车速信息在目标路径上选取三类预瞄点，确定三类预瞄点中各预瞄点坐标，计算得到各预瞄横向偏差；根据车辆当前车速信息和预先标定的车速与PID控制器参数的映射关系计算各预瞄输出量；根据车辆位置信息确定目标路径上的最近点，计算最近点的曲率，根据最近点的曲率和预先标定的曲率与权重的映射关系，确定各预瞄输出量的权重；对各预瞄输出量进行加权求和，得到当前控制周期的方向盘转角控制量并输出。解决了现有技术存在的路径跟踪效果差的问题。
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公开(公告)号：CN112596509B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201910873792.6
申请日：2019-09-17
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度的车辆控制方法，包括：实时采集车端信号及车辆周围的感知信号，感知信号包括车载传感器采集的车载感知信号及车联网通信模块采集的车联网感知信号；根据所述车端信号及特定车载传感器的车载感知信号并通过车辆运动学或动力学模型重构出可替代其他车载传感器的重构信号；根据车端信号、感知信号及重构信号进行估计处理以生成估计信息，并对估计信息进行可靠性评估以提取可靠的估计信息；根据可靠的估计信息控制车辆运行状态。本发明还公开了一种提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度的车辆控制装置、计算机设备及计算机可读存储介质。采用本发明，可提高整车运动控制精度，实现更好的轨迹跟踪。
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