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公开(公告)号：CN119447828A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411712332.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折叠基片集成波导腔的自封装滤波缝隙天线，包括第一金属层、第一介质基板、第二金属层、第二介质基板、第三金属层、第三介质基板、第四金属层、第四介质基板和第五金属层；第一金属层设置于第一介质基板上表面；第二金属层设置于第二介质基板上表面；第三金属层设置于第三介质基板上表面；第四金属层和第五金属层分别设置于第四介质基板的上、下表面。本发明中所提出的新型滤波天线具有小型化、高选择性、宽阻带特性和自封装特性，可以很好地应用于无线通信系统领域。
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公开(公告)号：CN119341494A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411322671.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星通信相控阵用高性能宽带交叉耦合射频GaAs滤波巴伦芯片，应用于射频芯片领域，包括GaAs基底以及设置于GaAs基底之上的IPD移相滤波巴伦电路，该IPD滤波巴伦电路包括一个输入端口，两个输出端口，以及连接于所述输入端口与所述输出端口之间的电容电感谐振耦合网络，电容电感谐振耦合网络包括6个谐振器以及耦合元件，以此来实现谐振器之间、谐振器和端口之间的耦合，实现了所述电路的移相滤波巴伦的功能。本发明通过采用新型的电路耦合拓扑结构，采用了新的反向实现技术，结合反向功能和滤波功能的一体化设计，并且采用IPD加工工艺，实现了小型化，高性能的宽带移相滤波巴伦特性。
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公开(公告)号：CN118466517A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410911034.X
申请日：2024-07-09
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可见性图构建的机器人路径规划方法，通过获取环境的点云数据，提取点云数据中的障碍物的轮廓特征点；并构建障碍物的封闭多边形；对顶点数量大于阈值的封闭多边形，消除其长度小于阈值的边，得到优化后的障碍物多边形；并根据障碍物多边形各顶点之间的可视关系构建可见性图；给定机器人起点和终点，在可见性图上通过双向A*路径规划算法搜索机器人从起点到终点的最短路径。通过设置阈值来控制复杂的大型多边形的顶点数量，充分考虑移动机器人真实环境中冗余节点过多的特点，提高移动机器人在大场景环境下路径规划计算效率，满足实时性要求，使得移动机器人平滑、快速躲避动态障碍物，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN117889867B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410304943.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部自注意力移动窗口算法的路径规划方法，获取当前作业环境的RGB图像，并进行预处理并变换为灰度图；进行边缘检测后获得二值化图像，通过激活函数得到边缘自注意力权重；根据灰度图分割后的图像块的海塞矩阵特征值的熵得到曲率自注意力权重；通过边缘自注意力权重和曲率自注意力权重改进自监督注意力语义分割网络，通过改进的网络获得含有语义信息的图像，根据连续时刻获得的图像预测障碍物的运动方向，从而选择机器人的运动方向。引入海塞矩阵的熵得到新的自注意力权重，加强物体边缘的分割；引入边缘检测得到的自注意力权重，加强图像中颜色变化较大部分的分割，提高边缘分割的准确性，从而提高避障的成功率。
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公开(公告)号：CN113240050B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110635259.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种特征融合权重可调的金属打印熔池检测方法，包括：采集激光熔覆式3D打印熔池的彩色图像，搭建卷积神经网络对彩色图像提取特征图，根据应用场景的不同结合训练时的经验设置每层特征图的加权值，每一种尺寸的特征图都输出一个结果，获取特征融合后的特征图用于后续的处理与预测，最后按照预设的识别条件识别出彩色图像中的熔池。采用前述方法，能够准确地对熔池彩色图像的特征图获取语义信息，并且此特征图的处理方法可应用于不同的应用场景，只需根据训练神经网络模型的效果，设置合适的特征图加权即可，具有识别准确度高和适应性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108641958B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201810894539.4
申请日：2018-08-08
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明提供了一种生物三维打印环境实时监控与活性维持装置，包括双层维持液供给室和成型维持腔，所述双层维持液供给室包括位于上层的培养室和位于下层的加热室，所述培养室内设有维持液，加热室内设有传热介质，所述培养室外接二氧化碳瓶和氧气瓶，所述培养室和成型维持腔一侧设有双向蠕动泵，双向蠕动泵、培养室和成型维持腔依次首尾连通形成维持液循环通路。在生物三维打印过程中以及打印后期的生物组织培养过程中，维持液的环境条件通过控制系统自动监测并控制实现，通过微控制器单元调控保持培养液和其周围环境的稳定，同时也降低了被污染的可能性，重复操作性更高，实验结果更加可靠。
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公开(公告)号：CN117391973A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311444732.5
申请日：2023-11-01
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/60 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度改进残差块CNN的图像去运动模糊方法，包括：采集并保存输电线路巡检机器人的电力巡检视频数据，制成数据集，并记为源数据集；将源数据集进行裁剪和压缩，得到清晰和模糊图像对，并记为电力巡检去模糊数据集；搭建多尺度改进残差块卷积神经网络，并使用电力巡检去模糊数据集对多尺度改进残差块卷积神经网络进行训练，得到训练好的多尺度改进残差块卷积神经网络模型；使用训练好的多尺度改进残差块卷积神经网络模型对电力巡检模糊图像数据进行去模糊。本发明提升了电力巡检图像去模糊的效果与准确性，适用于处理高压输电巡检机器人的巡检图像拍摄模糊问题，具有运算速度快、去运动模糊效果好、抗环境干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN116079749B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310369994.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 南京师范大学
IPC: B25J9/16 , G06V20/50 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类分离条件随机场的机器人视觉避障方法及机器人，所述方法包括：利用深度双目相机采集机器人行驶过程中遇到的障碍物图像，提取特征图；基于特征图生成所有候选框，并进行提取和过滤；在过滤后的候选框中选择正负样本，计算目标物的真实权重，将过滤后的候选框映射到同一个尺寸固定的特征图上，将映射后的特征图输入全连接层，对图像进行目标检测识别；基于识别出的目标，利用融合聚类分离的条件随机场进行边缘分割；基于边缘分割结果确定障碍物的位置，根据得到的障碍物位置和深度双目相机测得的深度信息进行避障。本发明能够有效提高障碍物检测识别和边缘分割的精度和效率，改善机器人避障的效果。
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公开(公告)号：CN111460941B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010206651.1
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式导航装备中视觉导航特征点提取与匹配方法，包括：读取两帧原始图像，构建图像的高斯‑拉普拉斯金字塔，生成高斯‑拉普拉斯差分尺度空间；进行特征点检测，将局部极值点作为特征点提取出来；计算出特征点的方向；基于BRIEF算子生成特征点的描述符，对每个点对进行二进制赋值，形成一个二进制编码；基于前一步生成的描述子对两张图像进行特征点的匹配，测量前一帧图中的每一个特征点与后一帧图像中所有特征点的相似程度，将相似程度最大的匹配成一对；重复上一步匹配操作，直到两帧图像中的所有特征点匹配完成，这些匹配好的特征点对为视觉导航提供大量的基础信息，提高导航定位结果的稳定性、环境适应性及抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN115847805A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211505972.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 南京师范大学
IPC: B29C64/124 , B33Y10/00 , B29C64/209
Abstract: 本发明公开了一种光固化3D打印装置及打印方法，包括机架，所述机架上表面安装树脂槽，树脂槽上方设置激光器；所述树脂槽包括成型腔以及环绕在成型腔外围的集料腔，集料腔收集成型腔内溢出的液体；所述成型腔顶端设置液位传感器；所述集料腔底面与成型腔之间通过管道连通，集料腔与管道的连接处安装电动泵，通过电动泵将集料腔内的液体输送至成型腔；所述成型腔内水平放置打印基板，打印基板底面与升降系统连接，升降系统垂直安装在机架上表面，升降系统带动打印基板垂直运动；所述机架上安装控制柜，控制柜与电动泵、液位传感器、升降系统分别连接。本发明能够实现液态光敏树脂的液面控制，从而提高打印精度。
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