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公开(公告)号：CN107000199A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084312.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
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公开(公告)号：CN111432991B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201880075405.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 日比野聪
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明的机器人系统具备：机器人(10)，具有机器人主体(1)和控制机器人主体(1)的动作的机器人控制器(3)；和能够自主飞行的无人飞行器(4)，无人飞行器(4)构成为取得机器人主体(1)的作业的拍摄数据以及机器人主体(1)的作业对象的位置信息中的至少一方并且发送至机器人控制器(3)，机器人控制器(3)构成为接收拍摄数据以及作业对象的位置信息中的至少一方并利用拍摄数据以及作业对象的位置信息中的至少一方来控制机器人主体(1)的动作。
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公开(公告)号：CN111629870A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201980009650.3
申请日：2019-01-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 日比野聪
Abstract: 本发明的工件保持装置是对具有筒状的主体部、和从上述主体部的一个开口的周缘部延伸的第一舌片及第二舌片的工件进行保持的装置。工件保持装置具备：供上述工件配置的置台；基部；设置于上述基部的支承部；设置于上述基部的第一吸附垫；以及控制上述支承部及第一吸附垫的动作的控制部，上述控制部控制上述支承部及第一吸附垫的动作，以使得通过上述支承部对以上述主体部被折叠的状态配置于上述置台的上述工件的主体部进行支承，并且通过上述第一吸附垫吸附相互重叠的状态的上述第一及第二舌片中的一方，来使该第一及第二舌片之间产生规定的间隔。
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公开(公告)号：CN107000201B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201480084313.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。
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公开(公告)号：CN107000203B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107107332B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201480084316.1
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。
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公开(公告)号：CN108349091A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业的机器人系统，该字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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公开(公告)号：CN108349087A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680066774.1
申请日：2016-11-15
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 本发明是一种对移动的工件进行作业的机器人。本发明的机器人具备：第一机器人臂（10B），其梢端设有支承工件（72）的导引用工具；第二机器人臂（10A），其梢端设有对工件（72）进行特定的作业的作业用工具（73）；及控制装置（6），其控制第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作；控制装置（6）以如下方式对第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作进行控制：根据工件（72）到达机器人的作业区域的时序信息，利用导引用工具（74）将作业区域内的工件（72）导引至该区域内，利用作业用工具（73）对被导引至该区域内的工件（72）进行作业。
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公开(公告)号：CN111629870B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201980009650.3
申请日：2019-01-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 日比野聪
Abstract: 本发明的工件保持装置是对具有筒状的主体部、和从上述主体部的一个开口的周缘部延伸的第一舌片及第二舌片的工件进行保持的装置。工件保持装置具备：供上述工件配置的置台；基部；设置于上述基部的支承部；设置于上述基部的第一吸附垫；以及控制上述支承部及第一吸附垫的动作的控制部，上述控制部控制上述支承部及第一吸附垫的动作，以使得通过上述支承部对以上述主体部被折叠的状态配置于上述置台的上述工件的主体部进行支承，并且通过上述第一吸附垫吸附相互重叠的状态的上述第一及第二舌片中的一方，来使该第一及第二舌片之间产生规定的间隔。
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公开(公告)号：CN109073567B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201780026277.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的零件检查装置是基于在以2条直线状线材(9、10)的排列方向与第一投光器(1)的第一光线(3)及第二投光器(5)的第二光线(7)的光轴交叉的姿势下以正常状态下的2条直线状线材(9、10)遮蔽第一光线(3)及第二光线(7)的方式利用移动装置使零件移动时的、第一受光器(1)及第二受光器(5)分别接收的第一光线(3)及第二光线(7)的受光量的变化，检查2条直线状线材(9、10)有无异常状态。对于具有轴向相互平行且长度不同的2条直线状线材的零件，通过简易的构成且简单的操作而检测直线状线材的弯曲等异常。
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