公开(公告)号：CN118333902A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410748405.7

申请日：2024-06-12

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 赵猛 ,  张小熠 ,  李晶 ,  张俊明 ,  郑兆坤 ,  郭智航

IPC: G06T5/73 ,  G06T5/80 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明属于水下图像处理技术领域，具体公开了一种水下非均匀光照图像清晰化方法、系统、设备及介质。本发明方法针对水下图像存在的光照不均、偏色和模糊问题，首先利用相机响应模型求取最优曝光率图，增强低照度区域图像；基于层分离技术建立光照模型，去除辉光影响后得到降曝图像；结合原图像提出一种提出多曝光率融合的水下图像光照增强算法，通过加权融合生成光照增强图像；然后提出一种改进的颜色补偿方法，结合通道补偿理论和灰度世界算法进行颜色校正；在此基础上提出一种改进的暗通道去模糊算法，根据灰度变化差异将图像分割为非海洋和海洋背景区域，并基于暗通道先验算法对两区域进行去模糊处理后，最终融合生成清晰的水下图像。

公开(公告)号：CN113467472B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202110852703.7

申请日：2021-07-27

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 赵猛 ,  程学珍 ,  张俊明 ,  李继明 ,  郑才运

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种复杂环境下的机器人路径规划方法，选用栅格法进行对机器人的工作环境进行环境建模；使用粒子群算法进行全局路径规划；利用混沌函数对灰狼粒子群进行初始化，并在算法的迭代过程中使用混沌序列对陷入局部最优的粒子进行处理，同时结合粒子的适应度值构建自适应惯性权重；使用人工势场法对局部路径进行规划，构造斥力势场函数，并引入了相对距离因子；将全局路径规划和局部路径规划结合成混合路径规划，利用本发明灰狼粒子群进行全局路径规划，针对于机器人在运行过程中遇到的未知障碍物使用人工势场法进行局部路径规划，并最终到达预期的目标点。本发明能够有效的避开静态和动态的障碍物，并最终到达预期的目标点。

公开(公告)号：CN114215573A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111373313.8

申请日：2021-11-19

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 孟昭胜 ,  曾庆良 ,  陈连军 ,  谢云跃 ,  李青海 ,  黄万朋 ,  张俊明 ,  徐鹏辉

IPC: E21D23/12 ,  E21D23/04 ,  E21D23/06 ,  G01C21/16 ,  G01F23/00 ,  G01S17/08 ,  G05D3/12

Abstract: 一种基于密集点群的支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，涉及智能开采设备技术领域。该方法包括：液压支架的控制面板内置基础结构参数，确定支架运行过程中的变量姿态参数；建立支架姿态监测数学模型，将支架前立柱和后立柱的行程数据依次间隔输入该模型；基于密集点群间隔定义采用N‑X分法建立面向液压支架姿态监测的密集点群样图。建立支架的姿态控制数学模型，等间隔输入支架合理支护摆角范围内挑高角和贴顶角的全姿态数据，建立面向液压支架姿态控制的密集点群样图。运用N‑X分法在密集点群样图中快速找寻支架当前支护姿态，运用N‑X分法在密集点群样图中快速找寻支架前后立柱的目标长度，提高了液压支架监测、控制的效率和精度。

公开(公告)号：CN113467472A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110852703.7

申请日：2021-07-27

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 赵猛 ,  程学珍 ,  张俊明 ,  李继明 ,  郑才运

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种复杂环境下的机器人路径规划方法，选用栅格法进行对机器人的工作环境进行环境建模；使用粒子群算法进行全局路径规划；利用混沌函数对灰狼粒子群进行初始化，并在算法的迭代过程中使用混沌序列对陷入局部最优的粒子进行处理，同时结合粒子的适应度值构建自适应惯性权重；使用人工势场法对局部路径进行规划，构造斥力势场函数，并引入了相对距离因子；将全局路径规划和局部路径规划结合成混合路径规划，利用本发明灰狼粒子群进行全局路径规划，针对于机器人在运行过程中遇到的未知障碍物使用人工势场法进行局部路径规划，并最终到达预期的目标点。本发明能够有效的避开静态和动态的障碍物，并最终到达预期的目标点。