公开(公告)号：CN222204041U

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202420173993.1

申请日：2024-01-24

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 王金星 ,  彭晨 ,  曹鑫鹏 ,  范国强 ,  张宏建 ,  王晨 ,  袁丙坤 ,  赵光泽 ,  孙经纬 ,  刘俊生

IPC: B65G51/02

Abstract: 本实用新型涉及一种苹果减损输送三级矢量摆放装置，包括顶端延伸至苹果下方的收集管、调节苹果下料位置的落料管，以及连接收集管和落料管的缓冲管，所述缓冲管的圆周面上还连通有向收集管送气的输送管。本实用新型通过空气沿着输送管进入到缓冲管和收集管内，在风力的推动下，苹果缓慢平稳的在收集管和缓冲管内下落，从而降低苹果下落的速度，有效降低果实损伤率；通过波纹管的设置，适用于果树上不同高度的苹果采摘，通过一级矢量管、二级矢量管和三级矢量管的设置，实现苹果的精准装筐。

公开(公告)号：CN221777042U

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202420173994.6

申请日：2024-01-24

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 王金星 ,  王晨 ,  曹鑫鹏 ,  范国强 ,  张宏建 ,  彭晨 ,  袁丙坤 ,  赵光泽 ,  孙经纬 ,  刘俊生

IPC: B65G59/06

Abstract: 本实用新型涉及一种适用于苹果机械化采收的自动提箱换箱装置，包括支架，横向贯穿所述支架的传送带，所述传送带上支撑有位于支架内且沿高度方向依次堆叠的若干果箱，所述支架上开设有供最下方果箱穿过的出料口，所述支架上还设有带动果箱向上移动的提箱装置。本实用新型在使用时，通过利用果箱堆叠的特点，利用支架对果箱进行限位，并使用提箱装置对果箱进行提升和下降，从而便于传送带将最下方的果箱一个接一个的传送至采收线上，从而提高了取箱的工作效率；通过支撑臂的设置，利用杠杆原理带动对称设置的两个夹持杆对果箱进行夹持，并带动果箱向上移动，从而便于解除上方果箱对最下方果箱的限制。

公开(公告)号：CN222222649U

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202420767349.7

申请日：2024-04-15

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 王金星 ,  赵光泽 ,  杨化伟 ,  闫银发 ,  孙经纬 ,  刘双喜 ,  张宏建 ,  刘俊生 ,  彭晨 ,  王晨

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型涉及一种力反馈式全驱动末端执行器，包括与机械臂输出端连接的底座，铰接在底座顶端且沿周向排布的若干柔性手指，以及与柔性手指对应设置且带动柔性手指顶至夹取物上的驱动装置，所述底座上还设有电性连接所述驱动装置的主控芯片板，所述柔性手指夹持夹取物的侧面上还设有顶至夹取物上的压力传感器。本实用新型通过对末端执行器的每个手指安装单独的舵机，从而实现对每个夹爪的单独控制；通过安装压力传感器，便于分析实验数据，从而实现对夹取力的精确控制；相对于传统的欠驱动末端执行器，本方案能够有效解决夹取过程中存在的夹不紧、被夹取物损伤、不能自适应夹取多种被夹取物等问题。