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公开(公告)号：CN103213850A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310151687.4
申请日：2013-04-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B65G57/32
Abstract: 本发明公开一种纸箱堆垛形式单层成形方法及其装置，属于物流技术领域。本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形方法包括奇数层成形和偶数层成形，本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形装置由输送系统、转箱系统、前挡箱系统和后挡箱系统、推送系统以及缓冲区系统组成。本发明所提供的纸箱成形方法操作简单实用缩短了成形时间，提高了设备利用率，所提供的成形装置结构紧凑，使用了气缸和伺服电机，重复定位精度高，垛层形状整齐稳定，保证了码垛垛体的稳定性，提高了码垛效率，适于高速重载码垛。
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公开(公告)号：CN104708619A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510128794.4
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种动支架三自由度搬运机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动支架、动平台、滚珠丝杠直线滑台、第一主动支链、第二主动支链以及从动支链、第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置；第一主动支链包括动支架、第一主动臂、第一保姿态连接杆、保姿态杆；第二主动支链包括第一主动臂、第二主动臂、从动臂、小臂连接杆；从动支链包括动平台、从动臂、保姿态杆、第二保姿态连接杆；滚珠丝杠直线滑台包括基座、滑块、丝杠、滑杆。本发明所提供的机器人能够有效提高机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小、高速度、高加速度、高定位精度以及重复定位精度等特点。
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公开(公告)号：CN103213850B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310151687.4
申请日：2013-04-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B65G57/32
Abstract: 本发明公开一种纸箱堆垛形式单层成形方法及其装置，属于物流技术领域。本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形方法包括奇数层成形和偶数层成形，本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形装置由输送系统、转箱系统、前挡箱系统和后挡箱系统、推送系统以及缓冲区系统组成。本发明所提供的纸箱成形方法操作简单实用缩短了成形时间，提高了设备利用率，所提供的成形装置结构紧凑，使用了气缸和伺服电机，重复定位精度高，垛层形状整齐稳定，保证了码垛垛体的稳定性，提高了码垛效率，适于高速重载码垛。
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公开(公告)号：CN103523260A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310493913.7
申请日：2013-10-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种洗衣液的收集与装箱装置，属于工业机器人应用技术领域。该收集与装箱装置包括收集手臂输送装置、链板输送装置、推送装置、主从支链分离式二平动并联机器人、纸箱输送装置；其中收集手臂输送装置设置在链板输送装置的前方，推送装置设置在链板输送装置的正上方，推送装置设置在纸箱输送装置的前方，主从支链分离式二平动并联机器人与抓手连接设置在推送装置与纸箱输送装置之间的正上方。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高、可实现全自动收集、输送与抓取操作。
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公开(公告)号：CN103273482A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310253270.9
申请日：2013-06-25
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种主从支链分离式的二平动并联机器人，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、主动支链、从动支链，主动支链和从动支链共同连接机架和动平台，主动支链由两个主动臂、连动杆、第一从动臂组成，从动支链由第一从动杆、连杆架、第二从动杆组成，两条支链成180度布置，主动支链有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接，从动支链有球铰链、连杆架、从动杆与所述机架、动平台连接。本发明采用并联支链结构限制动平台的自由度，有效地解决了结构笨重和结构刚度和强度不足的问题，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103203741A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310151329.3
申请日：2013-04-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种三自由度并联机器人机构，属于工业机器人技术领域。该机器人机构是一种立体的实现平面二自由度、末端执行器旋转自由度的可连续旋转三自由度的并联机器人机构。本发明所提供的机器人机构包括机架、运动支链、动平台、滚珠丝杠以及末端执行器，本发明由第一驱动支链驱动第一动平台，保证末端执行器位置精度，由第二驱动支链驱动第二动平台，保证末端执行器姿态精度。本发明机器人机构结构简单，可实现末端执行器的空间控制，使机器人的结构更加简化。
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公开(公告)号：CN103922139B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410175546.0
申请日：2014-04-28
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开一种用于工字轮自动搬运的装置，该装置适用于工字轮、线盘等的自动抓取和投放。该装置由支撑装置、驱动装置以及机械式自动夹紧抓手组成；驱动装置上的电机安装在支撑装置的支撑板上，驱动装置安装杆两端通过轴承与支撑装置的导轨板相配合；机械式自动夹紧抓手通过连接杆与驱动装置的安装杆联接，实现机械式自动夹紧抓手与驱动装置之间的联接。本发明可实现对工件的自动抓取与投放的搬运过程尤其适用于如工字钢、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与投放且又不易实现人工搬运的工件。
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公开(公告)号：CN103950029B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410174966.7
申请日：2014-04-28
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种机械式自动夹紧抓手，发明属于机械自动搬运技术领域。该自动夹紧抓手包括保持架、滑筒、手爪、卡环、连接杆、伸缩弹簧、铜套、压缩弹簧、滑爪转筒、滑爪套、芯轴以及铜顶套；连接杆的下端与保持架相连，铜套固连在芯轴上端，压缩弹簧、滑爪转筒、滑爪套、滑筒从上至下套装在芯轴上；手爪通过螺栓和转铰销分别与滑筒的伸出臂以及芯轴的下端联接；卡环与手爪3固连；卡环的内表面上装有橡胶垫，铜顶套固定套装在芯轴的最下端。本发明所提供的自动夹紧抓手可实现对工件的自动抓取与放下的搬运过程，尤其适用于工字钢、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与放下的工件。
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公开(公告)号：CN103523260B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310493913.7
申请日：2013-10-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种洗衣液的收集与装箱装置，属于工业机器人应用技术领域。该收集与装箱装置包括收集手臂输送装置、链板输送装置、推送装置、主从支链分离式二平动并联机器人、纸箱输送装置；其中收集手臂输送装置设置在链板输送装置的前方，推送装置设置在链板输送装置的正上方，推送装置设置在纸箱输送装置的前方，主从支链分离式二平动并联机器人与抓手连接设置在推送装置与纸箱输送装置之间的正上方。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高、可实现全自动收集、输送与抓取操作。
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公开(公告)号：CN104626114A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510030595.X
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，第三支链包括第四主动臂和齿条；第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接，第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用平行四边形定理和混联支链结构限制末端执行机构的两个转自由度，有效地解决了工业机器人开放性和安全性的问题，本发明具有制作简单、机构制造成本较低等特点。
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