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公开(公告)号：CN117522681A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311413477.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T3/40 , B64U20/87 , G06T11/60 , G06T7/80 , B64U101/30
Abstract: 本发明涉及无人机摄影领域，公开了无人机热红外遥感影像实时拼接方法及系统，该方法用于实现热红外遥感影像在线实时拼接。该方法包括：接收无人机下发的带有位姿元信息的原始热红外影像；计算原始热红外影像在地面摄影坐标系中的外方位元素；根据外方位元素对原始热红外影像进行正射纠正，生成热红外正射影像；在热红外正射影像中增加用于记录像素点在原始热红外影像中的像高的图层；将热红外正射影像与已拼接影像进行拼接，热红外正射影像与已拼接影像的重叠区域的灰度值根据像高IH的取值大小采用渐入渐出方法进行图像融合；将更新后的已拼接影像加载到地面控制端GIS系统中，并与观测区已有卫星底图进行叠加实时显示。
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公开(公告)号：CN115937304B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310236819.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种通过稀疏点云精确估计立木位置及胸径的方法及装置。该方法及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，并通过该点确定立木胸高位置，并构建增强现实场景；再扫描胸高位置，根据地径位置的平面位置索引出稀疏点云中属于立木胸高范围的点云；最后根据胸高点云对立木位置进行估计，并根据胸高点云及立木位置进行立木胸径估计。本发明不需要ToF相机提供数据，基于稀疏点云即可完成立木位置及胸径估计；利用立木不同侧面的胸高数据对立木位置及胸径估计，而现有技术方案仅考虑单侧数据，故本发明的位置及胸径精度更可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115937304A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310236819.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种通过稀疏点云精确估计立木位置及胸径的方法及装置。该方法及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，并通过该点确定立木胸高位置，并构建增强现实场景；再扫描胸高位置，根据地径位置的平面位置索引出稀疏点云中属于立木胸高范围的点云；最后根据胸高点云对立木位置进行估计，并根据胸高点云及立木位置进行立木胸径估计。本发明不需要ToF相机提供数据，基于稀疏点云即可完成立木位置及胸径估计；利用立木不同侧面的胸高数据对立木位置及胸径估计，而现有技术方案仅考虑单侧数据，故本发明的位置及胸径精度更可靠。
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公开(公告)号：CN114563004B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210464356.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及导航测量技术领域，公开了一种组合导航系统杆臂值在线测量方法及系统。组合导航系统杆臂值在线测量方法包括：基于惯性测量单元定义的直角坐标系，在第一时刻分别获取从坐标原点至电子角度测量仪的第一向量与从万向节联轴器至GNSS天线相位中心的第二向量；在第一时刻获取电子角度测量仪测量的第一角度测量结果和电子伸缩尺测量的第一长度测量结果，在第二时刻获取电子角度测量仪测量的第二角度测量结果和电子伸缩尺测量的第二长度测量结果；基于上述数据，计算第二时刻下惯性测量单元与GNSS天线之间的杆臂值。本发明系统结构简单，为组合导航算法提供在线杆臂值测量结果，降低组合导航算法复杂度，提升导航精度。
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公开(公告)号：CN119299849A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411761967.1
申请日：2024-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: H04N23/661
Abstract: 本申请属于相机时间同步的技术领域，公开了一种相机时间同步方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：实时获取时间基准装置中的相对时间或绝对时间，通过时间编码规则，将相对时间或绝对时间转换为对应的编码信息，用以调整光源阵列，得到实时调整后的光源阵列信息，同时，控制相机拍摄，使相机拍摄记录有实时调整后的光源阵列信息的拍摄图片，利用时间解码规则，对实时调整后的光源阵列信息进行解码，得到记录有拍摄时间的拍摄图片；通过相对时间或绝对时间调整光源阵列，并对实时调整后的光源阵列信息进行解码，得到记录有拍摄时间的拍摄图片，以对相机进行时间同步，提高了相机的时间同步效率。
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公开(公告)号：CN118760239A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411229152.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于云台控制的技术领域，公开了一种火灾监控云台控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取广角相机的拍摄内容，从拍摄内容中识别得到火灾位置，计算长焦相机的拍摄中心转动到对准火灾位置时需到达的目标欧拉角，通过改进的黑翅鸢优化算法和离散化的PID算法，根据目标欧拉角，计算得到云台的位姿控制量，基于位姿控制量，对云台进行控制，以使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置；通过改进的黑翅鸢优化算法和离散化的PID算法，计算云台转动到使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置的位姿控制量，以控制云台转动使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置，提高了火灾的监控效率。
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公开(公告)号：CN115032607A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210581926.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用森林清查技术领域，提供了一种基于LiDAR SLAM数据的立木位置及胸径的估计方法及系统，本申请首先充分利用单个关键帧中切线约束及点在圆柱体表面约束构建损失函数，完成胸高圆柱体拟合；然后，假设各关键帧对同一立木胸径估计值分布满足胸径的三次方服从正态分布，并利用各关键帧胸径数据估计该正态分布均值及方差，进一步获取胸径的最佳估计值；最后，利用加权平均的方法统计各关键帧立木位置，获取立木位置最佳估计值。相比于LiDAR SLAM利用关键帧位姿拼接形成后的数据，单帧去畸变点云数据未引入位姿误差，对立木胸径的描述更加准确。该系统也具有同样的技术效果。
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