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公开(公告)号：CN114073796B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111251143.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种智能辅助滴液装置以及方法，该方法包括以下步骤：患者将手臂放在承托臂上，通过姿态调节机构调节承托臂的姿态；承托臂上的感应传感器检测到患者的手臂后，向辅助控制模块发送工作的信号；视觉识别模块获取到患者的脚部的图像作为ROI区域，将该ROI区域作为识别的依据；当患者需要站立走动时，再次调节承托臂的姿态；当视觉识别模块识别到患者的脚部运动时，开启跟随模式；当患者需要坐下时，先将手臂抬离承托臂，感应传感器检测到患者的手臂离开承托臂后，发送停止跟随的信号；自动行走机构复位、待命；患者重新将手臂放到承托臂上，并调整到合适位置。本发明能够自动跟随患者，并在移动过程中维持输液手的稳定性，避免滚针的风险。
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公开(公告)号：CN114175927B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111429787.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。
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公开(公告)号：CN114577217A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210480551.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人路径规划技术领域，提供了一种基于冯洛诺伊图的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括以下步骤：获取环境地图信息；将所述环境地图信息转换为Vonoroi图，所述Vonoroi图包含障碍物图像；获取起点的第一位置信息和终点的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，在所述Vonoroi图中搜索从所述起点到所述终点的初始移动路径；所述初始移动路径包含多个路径节点；所述路径节点包含所述起点、所述终点和至少一个Vonoroi图节点；根据所述路径节点之间的连线和所述障碍物图像优化所述初始移动路径；本发明具有路径规划速度快、搜索效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114089747A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111304892.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。
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公开(公告)号：CN114073796A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111251143.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种智能辅助滴液装置以及方法，该方法包括以下步骤：患者将手臂放在承托臂上，通过姿态调节机构调节承托臂的姿态；承托臂上的感应传感器检测到患者的手臂后，向辅助控制模块发送工作的信号；视觉识别模块获取到患者的脚部的图像作为ROI区域，将该ROI区域作为识别的依据；当患者需要站立走动时，再次调节承托臂的姿态；当视觉识别模块识别到患者的脚部运动时，开启跟随模式；当患者需要坐下时，先将手臂抬离承托臂，感应传感器检测到患者的手臂离开承托臂后，发送停止跟随的信号；自动行走机构复位、待命；患者重新将手臂放到承托臂上，并调整到合适位置。本发明能够自动跟随患者，并在移动过程中维持输液手的稳定性，避免滚针的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114089747B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111304892.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。
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公开(公告)号：CN115067794A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210735542.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人清洁的技术领域，并公开了一种智能化窗户清洁机器人及方法，机器人包括AGV小车、安装在AGV小车上的机械臂、控制器、力传感器、相机模块、机械爪、刮窗器、喷头、快换装置、激光雷达；AGV小车内部安装清洁容器；相机模块、激光雷达、喷头安装在靠近机械臂的执行末端处，且喷头通过连接管与清洁容器连接；机械臂的执行末端通过快换装置与机械爪或刮窗器连接，实现快速转换；力传感器安装在机械臂的执行末端；控制器分别与力传感器、相机模块、机械爪、AGV小车、机械臂、激光雷达连接。本发明能避免出现人工进行高层玻璃清洁时的意外情况，同时清洁工作全程智能化，节约了人力成本，可以24小时工作。
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公开(公告)号：CN113788089B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111273931.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及飞机机翼除冰技术领域，提供了一种AGV车和无人机协同除冰系统，其中，包括AGV车和无人机，AGV车设置有第一水箱，无人机设置有第二水箱；第一水箱和第二水箱均用于存储除冰剂；AGV车用于获取目标飞机的第一位置信息，根据第一位置信息搭载无人机移动到目标飞机处，并发送第一控制指令信息至无人机，使无人机升空对目标飞机的机翼进行除冰；无人机在第二水箱中的除冰剂用完时返回AGV车处，并发送补液请求信息至AGV车；AGV车还用于根据补液请求信息用第一水箱中的除冰剂对第二水箱进行补液。本发明具有节省人力资源、提高机场运行效率和除冰彻底的技术效果。
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公开(公告)号：CN114378834A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210289708.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于路径规划技术领域，公开了一种机械臂避障路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取起点和终点的位置数据，并获取机械臂的工作区域内各障碍物的尺寸数据和位置数据；根据各障碍物的尺寸数据和位置数据获取各障碍物的最小长方体包围区域；以起点和终点的直线连接线穿过的最小长方体包围区域为障碍区域，对障碍区域进行膨胀处理，得到对应的膨胀区域；根据直线连接线与各膨胀区域的边界面的两个交点的位置，获取位于膨胀区域的边界面上并连接两个交点的最优连接路径的转折点的位置数据；以起点、终点和各转折点为路径点生成总路径；从而，无需随机抽样，大大减小了运算量，提高了路径规划速度。
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公开(公告)号：CN113650016B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110971643.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：光线发射装置，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；光线接收装置，用于接收光线信息；控制器，并根据光线信息的各颜色光线强度情况调整光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到发光区域达到预设精度，获取发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据反射路径信息规划获取机械臂移动到目标地点的移动路径信息；该系统使用迭代的方式逐步调整发光区域，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞。
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