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公开(公告)号：CN114240929B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111628652.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/00 , G06T7/90 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06T5/40
Abstract: 本申请提供了一种色差检测方法及装置，涉及色差检测技术领域，其技术方案要点是：包括：获取待检测图像以及与所述待检测图像对应的手工设计特征；将所述待检测图像以及所述手工设计特征分别输入至对应的网络中并以集成学习的方式输出结果。本申请提供的一种色差检测方法及装置具有色差检测精准的优点。
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公开(公告)号：CN116300409B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310551487.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨迹跟踪技术领域。该轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于差速轮移动机器人的当前位置点，根据预设的第一前瞻距离，在被跟踪轨迹上获取第一轨迹位置点；根据第一前瞻距离和第一轨迹位置点，在被跟踪轨迹上获取目标位置点；基于双环PI控制器，根据目标位置点和当前位置点，计算差速轮移动机器人的第一线速度；根据第一线速度计算差速轮移动机器人的角速度；根据第一线速度和角速度计算驱动轮速度；根据驱动轮速度控制差速轮移动机器人进行轨迹跟踪。本发明能够在单纯使用PID控制器时对机器人的位置和航向角进行耦合，以此使轨迹跟踪达到更好的效果。
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公开(公告)号：CN117633562A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311702287.8
申请日：2023-12-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F18/232 , G06F17/18
Abstract: 本申请属于机器视觉的技术领域，公开了一种充电桩识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取自动导向车周围的环境点云数据，从环境点云数据中剔除预设范围外的云点，得到近处点云数据，运用基于密度的聚类算法，对近处点云数据进行聚类，得到多个点云数据集合，根据预设的距离阈值，对各点云数据集合进行直线拟合，得到拟合直线，基于各点云数据集合中与对应的拟合直线的距离小于预设的距离阈值的云点的数量，结合预设的充电桩点云特征，识别得到充电桩的目标点云数据，通过对基于密度的聚类算法计算得到的点云数据集合进行直线拟合，并根据点云数据集合中云点到拟合直线的距离，识别充电桩，提高了充电桩的识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116300409A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310551487.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨迹跟踪技术领域。该轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于差速轮移动机器人的当前位置点，根据预设的第一前瞻距离，在被跟踪轨迹上获取第一轨迹位置点；根据第一前瞻距离和第一轨迹位置点，在被跟踪轨迹上获取目标位置点；基于双环PI控制器，根据目标位置点和当前位置点，计算差速轮移动机器人的第一线速度；根据第一线速度计算差速轮移动机器人的角速度；根据第一线速度和角速度计算驱动轮速度；根据驱动轮速度控制差速轮移动机器人进行轨迹跟踪。本发明能够在单纯使用PID控制器时对机器人的位置和航向角进行耦合，以此使轨迹跟踪达到更好的效果。
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公开(公告)号：CN115565253A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211571946.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及手势识别领域，具体为一种动态手势实时识别方法、装置、电子设备和存储介质。该动态手势实时识别方法包括步骤：获取视频片段，视频片段包括当前时刻以及当前时刻之前连续的多个历史时刻对应的多帧第一图像；根据视频片段确定手势动作是否开始；确定手势动作开始时，获取各帧第一图像的关键点集合；关键点集合包括多个手部骨骼关键点的节点坐标；将各个关键点集合按时间顺序整合为关键点序列；基于预设的多个手势类别，根据关键点序列，针对每一个手势类别获取对应的置信度；根据置信度确定手势动作所属的手势类别，本发明能够融合多种模态数据进行手势分析，有效提高识别动态手势时的准确度。
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公开(公告)号：CN115294217B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211237174.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及视觉实验平台标定领域，具体为一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备。该视觉实验平台标定方法包括步骤：在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；选取任意一个标志点作为第一识别点；根据第一识别点建立平台坐标系；以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵，本发明针对分离模组式的视觉实验平台提出一种可行的标定方法，克服了该视觉实验平台无法通过传统的九点标定法进行有效标定的技术难题。
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公开(公告)号：CN114427859A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210245649.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请属于机器人导航技术领域，公开了一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，用户可根据需要通过客户端向服务器发送已有虚拟禁区操作指令、添加虚拟禁区指令或删除虚拟禁区指令，从而实现清除/加载虚拟禁区数据的操作、添加虚拟禁区操作或删除虚拟禁区操作，从而实现对虚拟禁区地图层中的障碍物数据的快速修改；可见，该移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统可方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。
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公开(公告)号：CN114049380A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111384626.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标物体定位追踪方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取现场视频图像；采用光流法在所述现场视频图像中确定目标物体所在目标区域；根据所述目标区域确定目标视频图像；对所述目标视频图像进行模板匹配或全局阈值分割，确定目标物体的位置。通过本申请的技术方案，基于光流法获取视频图像中目标物体所在目标区域的初始定位，基于模板匹配或全局阈值分割方法对上述目标区域中目标物体进行精准定位，从而减少视频图像中大量背景信息的干扰，可有效提高目标物体跟踪定位的效率和准确性，特别适用于在自动化生产领域中对目标物体的实时定位拾取的场合。
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