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公开(公告)号：CN103644454A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310632382.5
申请日：2013-11-29
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 天津大学
CPC分类号： F17C13/004 , F17C13/02 , F17C13/021 , F17C13/026 , F17C2201/0104 , F17C2201/032 , F17C2201/052 , F17C2205/0326 , F17C2221/033 , F17C2223/0161 , F17C2223/033 , F17C2223/041 , F17C2223/047 , F17C2225/047 , F17C2250/032 , F17C2250/0408 , F17C2250/0439 , F17C2250/0491 , F17C2260/042 , F17C2270/0136
摘要： 本发明公开了液化天然气储罐液体防翻滚定位充注与循环装置,它包括主卸料管、与主卸料管相连通的重质分卸料管以及轻质分卸料管，在主卸料管上安装有主控开关阀，在重质分卸料管、轻质分卸料管上分别安装有重质、轻质分支管开关控制阀，重质分卸料管的出口端与重质料支管的入口连通，轻质分卸料管的出口端与轻质料支管的入口连通，在每一个重质、轻质料支管上均安装有多支路开关控制阀，在液化天然气储罐内间隔安装有喷注环，在每一个喷注环上均设置有多个喷头，重质料支管的出口端与设置在上部的多个喷注环分别一一对应连通，轻质料支管的出口端与设置在下部的喷注环分别一一对应连通。采用本装置极大地降低了翻滚发生的概率。
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公开(公告)号：CN117115455A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311116466.3
申请日：2023-08-31
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种导管架平台TKY管节点焊接坡口特征提取方法，方法包括：使用三维扫描仪扫描获取TKY管节点表面点云信息，并进行降噪处理；建立TKY管节点的标准模型并转译为点云模型，并完成实际点云模型和标准点云模型的配准；对配准的点云模型进行区块划分；使用每个点云区块拟合主管以及各个支管的轴线方程；使用过每个支管轴线的平面束截取降噪处理后的实际点云模型获取实际的焊接坡口特征。本发明可以提取实际TKY管节点的焊接坡口特征，在此发明基础上进行后续焊接路径规划可以提高机器人焊接质量。
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公开(公告)号：CN117078758A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311116411.2
申请日：2023-08-31
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云配准的大型工艺管线空间焊接姿态调整方法，包括使用三维激光扫描仪获取管线点云，根据工程图纸构建管线3D CAD模型，使用管线3D CAD模型构建理想点云，将管线点云与理想点云进行配准，求取姿态变换矩阵。本发明的优点是快捷高效，准确度高。减少人工操作环节，降低了事故的发生率，提升了大型工艺管线空间焊接姿态调整效率与成功率。
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公开(公告)号：CN116412967A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310237905.X
申请日：2023-03-14
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的气体探测器协同探测方法，方法包括：首先确定探测区域并根据工况建立空间坐标系，再建立气体探测器的信息数据库并存储到计算机中，之后每间隔一个探测周期实时更新气体探测器的信息数据库，通过现存海洋平台该区域气体探测器的历史巡检记录数据构成历史巡检记录数据库，进而分为训练集和测试集对神经网络进行训练得到该区域的气体浓度预测模型，判断该区域的气体浓度是否异常，决定是否进行停工维修。本发明相较于以往方法实现了多个气体探测器的协同探测，不仅提高了气体探测的效率，还增加了探测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115620301A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211284141.1
申请日：2022-10-20
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种机器视觉油气管线支架生产序号提取方法，包括：CCD相机拍摄管线支架截面以及生产序号，利用MLP神经网络算法进行管线支架截面外径预测模型的训练，通过预测模型得到管线支架截面外径，对待预测生产序号的管线支架生产序号图片进行像素点RGB值变化处理得到预检测生产序号图片，利用MLP神经网络算法进行生产序号预测模型的训练，识别现场管线支架生产序号信息，通过网络将识别信息发送到服务端并将信息展示在显示屏上。本发明采用机器视觉识别油气管线生产序号，在保证了识别准确率的前提下做到了油气管线生产序号的快速识别，提升了油气项目施工的速率，是一种高效可靠、通用性强、适应性强的方法。
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公开(公告)号：CN115248031A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210915752.5
申请日：2022-08-02
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种适用于浮托安装的运动补偿测量方法，本方法将浮托安装过程分为模块下放和载荷转移两个过程，分别进行运动补偿测量。在模块下放过程中，通过激光测距传感器测量由于驳船姿态变化而引起的上部模块的姿态变化，进行液压缸顶升补偿。在载荷转移过程中，在测量上部模块的姿态变化的基础上，通过动态应变仪测量上部模块的挠度变化，求得液压缸的顶升补偿量。本发明计算速度快、精度高，符合实际需求，使用激光测距传感器，保证测量精度，同时计算方法简单、数据简单、处理速度快，保证了数据的时效性，避免了以往方法不符合工程实际、精度低，时滞性强的缺点，是一种高精度、高实用性、高时效性的运动补偿测量方法。
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公开(公告)号：CN112874724A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110066986.2
申请日：2021-01-19
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种适用于浮托安装过程上部模块的主动式运动补偿方法，包括在装船前对海洋平台进行称重及重心确定，根据理论计算得到各个顶升液压缸在上部模块保持平稳状态时需要提供的作用力，在液压缸上设置有压力传感器，计算得到实际浮托安装过程中液压缸产生的作用力，比较理论值与实际值大小，对液压缸调压直至上部模块实际受力状态与理论受力状态相同。本发明可以增强运动补偿系统的调节精度、提高对涌浪变化状态的适应能力、保证上部模块运输的稳定性、提升浮托安装过程的安全性。
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公开(公告)号：CN112849905A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110009352.3
申请日：2021-01-08
申请人： 天津大学
摘要： 本发明方法公开了一种微起伏路面大型结构物的移位方法，包括采用单元链节结构解放每根滚轴的旋转自由度，使得大型结构物在微起伏路面移位的过程中各滚轴之间相互独立，从而保证大型结构物移位过程的平稳，采用无线电磁位置跟踪技术获取大型结构物在行进过程中的实时三维坐标，通过获得的坐标判断大型结构物是否偏离滚道，对大型结构物的移位过程进行实时精准的控制，从而避免发生安全事故。该方法有效解决了大型结构物在微起伏路段运行不平稳的问题，保证了结构物在双牵引力作用下不脱离滚道的方向，通过对大型结构物上无线标记点坐标的实时采集对移位过程进行了准确的控制，解决了移位过程中所涉及的大型结构物偏离滚道的问题。
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公开(公告)号：CN112529905A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011464208.0
申请日：2020-12-16
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种适用于复杂层间模块的整体匹配对接方法，公开专利大多需要对特定对接结构进行方程拟合，这种方式较为适用于单一结构的对接，对于具有多个待对接结构的模块计算量较大、计算时间较长。对于建筑中整体式拼接，目前更多使用于借助工具或特殊方法进行实地测量。本发明方法通过对层间模块进行相机拍摄并转化为点云数据，对层间模块各待对接立柱结构进行点云段提取、重心计算、基于最小误差函数的变换方程计算，利用该方法可以直接进行两层建模块变换方程的计算并保证整体偏移误差最小，无需进行各待对接结构的轴线拟合。本发明专利通用性强、效率高。
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公开(公告)号：CN108625592B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810325548.1
申请日：2018-04-12
申请人： 天津大学
IPC分类号： E04G19/00
摘要： 本发明公开了建筑外围脚手架拆除吊运方法，包括以下步骤：选取多层建筑最底层的一个顶点为原点，以顶点相互垂直的两边分别作为X轴和Y轴，以竖直方向作为Z轴建立空间直角坐标系；将拆除后每层脚手架钢管在该层建筑外围分别集中放置为若干组钢管，然后对各组钢管分组编号，统计每组钢管在空间直角坐标系中的坐标位置、各组钢管中钢管的数量以及吊车所在层数；利用Visual Basic语言计算并选取每层脚手架拆除后的各组钢管统一放置的最佳安置点；确定吊运基准线；将吊车移动至最终吊运基准线与吊车所在层的交点位置处进行吊装。本方法极大地提高了效率，可以方便施工人员对已拆卸脚手架设备快速运输吊运。
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