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公开(公告)号：CN119283020A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411416224.0
申请日：2024-10-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种用于机器人末端准确夹取的“眼在手上”快速手眼标定方法，为降低非线性优化问题求解难度，将坐标系旋转和平移两种相对关系独立进行标定；首先，通过3步旋转标定过程获得与ECS相同的CCS旋转矩阵；随后，使用坐标变换计算CCS和ECS之间的平移向量。最后，标定机器人末端夹爪中心与双目相机的相对关系，实现视觉导引的实时、在位、准确夹取。本发明的方法可实现用于准确夹取的机器人末端高精定位，标定完成后，机器人末端的夹爪中心可以通过双目相机实时、精确地引导到任意空间目标点，而不需要额外的LT引导。
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公开(公告)号：CN118763867B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410760794.5
申请日：2024-06-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于永磁磁力传动技术领域，提供一种永磁磁力隔舱传动装置及其涡流损耗计算方法。首先利用固定在舱壁上的密封罩隔离开内转子永磁体和外转子永磁体，实现动态密封，使得舱壁段侧的海水、油液无法泄露至动力轴侧。最终利用电机带动动力轴转动，在外转子永磁体和内转子永磁体之间的磁力作用下，实现隔舱传动和动态密封。所涉及的永磁磁力隔舱传动装置涡流损耗计算方法麦克斯韦电磁感应理论为基础，结合磁场的缓变时域特性，有效反映出装置运行过程中磁‑电‑热多物理场之间的相互耦合作用，即保持了计算简单便捷的优势，又能使计算结果更加准确。本发明在实际工程应用方面具有较好的实际运用性能，操作简单且计算量小。
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公开(公告)号：CN115333326B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211109663.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02K49/10 , H02K1/278 , H02K1/2791
Abstract: 本发明属于永磁传动技术领域，提出了一种锥筒式自对中永磁联轴器及磁场非线性刚度解析计算方法。锥筒式自对中永磁联轴器通过内外转子首尾两侧同级磁体环达到径向上自对中，采用锥形结构使得内外转子中间阵列磁体块相互作用，传递转矩且具有在轴向上自对中的能力，辐条‑磁体式最大化永磁联轴器传扭性能。基于现有盘式筒式永磁联轴器，本发明使得永磁联轴器的自对中性能及传扭性能大大提升；永磁联轴器磁场非线性刚度解析计算方法摆脱了传统有限元仿真的依赖性，针对永磁联轴器非线性的刚度进行快速计算，大幅提升了永磁联轴器刚度计算效率。该方法具有简单便捷的优点，同时满足其他锥筒式永磁联轴器，是一种具有工程普适性的计算方法。
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公开(公告)号：CN117825026B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202311843911.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M13/00 , G01M13/045 , G01M13/028 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及力学实验设备领域，一种参数可调的磁水复合轴承‑转子非线性动力学试验台，包括驱动电机及减速机；联轴器，其动力输入端与所述驱动电机及减速机的输出端连接；推力轴，其第一端与所述联轴器的输出端连接；艉轴，其第一端与所述推力轴的第二端连接；螺旋桨模拟盘，且安装在所述艉轴的第二端；激振组件，连接在所述螺旋桨模拟盘。该试验台可以通过研究不同支点位置、支点承载力的推进轴系布置方案，获取非线性振动测试单元测量的关键数据。
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公开(公告)号：CN118936311A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411195435.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，提出一种基于视觉测量的航空工装定位器刚体运动实时监测方法。对双目相机测量噪声进行辨识与消除，以保证系统原始测量数据的可靠性；构建以局部坐标测量结果为输入的定位器刚体运动实时解算模型；在飞机工装定位器不受装配过程中零件、操作人员等遮挡的可视区域粘贴视觉反光靶标点，利用双目相机进行靶标点坐标的实时测量，将测量结果输入构建的解算模型中，实现装配过程中定位器刚体运动的快速解算与实时监测。该方法只需对定位器上局部点三维坐标进行实时监测，即可准确、快速地解算其全局刚体运动，实现工装定位精度的在线监测和装配质量的实时评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118862675A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411026573.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/10 , G06N3/126 , G06F30/10 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 一种复杂装配场景内离散关键点的自规划高效率激光测量方法，先基于点‑线‑面相交算法，进行激光测量视线遮挡的预先判别；再构建分布式激光测量站位优化布局函数模型，以三维测量不确定度、关键点测量不确定度的加权之和最小为目标函数，设定测距范围、测角范围及可行域等约束，基于遗传算法求解出分布式激光测量站位坐标及测量任务，实现测量站位的数量、位置等自规划；最后对大范围内离散关键点的测量序列规划，基于测量序列内测量路径最小为原则，求解出各测量站位内若干待测关键点的测量序列。本发明的方法可用于航空航天领域飞机等大型机械产品的装配过程，大大提高其装配过程中关键点测量的效率，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114881434B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210428457.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/0633 , G06Q50/04 , G06F16/22 , G06F16/242 , B64F5/10
Abstract: 本发明提供一种映射飞机装配工艺的数据模块化关联管理方法，属于智能制造技术领域。该方法首先通过分析复杂飞机装配工艺，构建离散工艺模型，提取多源离散数据字段信息；其次，基于离散工艺模型及多源离散数据字段信息进行模块化，创建多项映射装配工艺的数据管理模块；然后，依托离散数据字段信息及数据管理模块进行装配数据集关联性概念分析，实现多源离散数据集到多源关联性数据集的转变；最后，搭建数据库系统环境，并基于多源关联性数据集，编写SQL代码，完成飞机部段自动化装配多源数据关联管理的一体化数据库构建，实现了映射飞机装配工艺的数据模块化关联管理。本发明方法在飞机装配工艺领域具有很高的工程实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114219142B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111511857.6
申请日：2021-12-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种具有表面功能结构的接触式静密封泄漏率预测方法属于机械密封安全技术领域，涉及一种具有表面功能结构的接触式静密封泄漏率预测方法。该方法在密封副表面设计制备微槽结构改变密封副之间接触宽度，成为一种具有圆柱形表面功能结构的新型接触式静密封副。提出了密封副圆柱形表面功能结构接触压力分布模型，实现了圆柱形凸起表面各位置接触压力的求解，得到了基于表面功能结构接触压力分布的泄漏率预测模型，该方法实现了在一定工况下密封副泄漏率的预测，预测准确、全面可靠，可应用于法兰、垫片等静密封结构的设计中，能有效提升接触式静密封结构的服役性能。
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公开(公告)号：CN114896553B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210461084.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/12
Abstract: 本发明一种基于空间几何学的并联机器人正向运动学求解方法，属于并联机器人正向运动学求解领域，涉及一种Delta型并联机器人正向运动学的几何求解方法。该方法先进行Delta型并联机器人几何模型简化，利用等效连杆代替从动臂平行四边形结构，根据主动臂在定平台分布特点建立机器人基坐标系。判断输入的驱动角度是否在允许范围，若满足条件则构建对应坐标系下的空间三棱锥。建立求解底面三角形外接圆心的齐次线性方程组替代二次方程组求解，将Delta型并联机器人末端位置求解转化为已知各棱长的三棱锥顶点位置求解问题。最后进行矢量计算，完成运动学正向求解。该方法规避了多解取舍问题，消除了机器人末端位置计算误差，并保证了计算效率。
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公开(公告)号：CN118294133A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410413783.X
申请日：2024-04-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M13/022 , G01M7/08
Abstract: 一种永磁联轴器横向与周向振级落差检定方法，该方法以正交方式于试验台架上永磁联轴器的外壳布置三向加速度传感器，并在使用力锤激励内转子侧法兰后，通过永磁联轴器横向与周向振动解算模型，分别提取永磁联轴器两端横向与周向振动的时域加速度信号，进行时频转换后积分得到永磁联轴器两端横向与周向振动加速度级，并最终算得永磁联轴器激励输入端与输出端振级落差，以此作为永磁联轴器减振效果的评价指标，实现对永磁联轴器减振效果的快速准确评估。该方法使用传感器种类少、安装简单；且充分考虑了不同工况下两端负载对永磁联轴器振级落差的影响，能够对不同工况下的永磁联轴器振级落差进行计算，具有实用性强、操作简单、计算便捷等特点。
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