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公开(公告)号：CN119927933A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510435517.1
申请日：2025-04-09
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统，方法包括：获取机器人的各个原始网格文件；根据网格文件构建整体机器人，并进行随机采样，计算采样点到每个机器人关节处的SDF真实值，并进行拟合，得到静态神经符号距离场；采样机器人的关节位置，得到前向运动学结果作为输入，对静态神经符号距离场进行蒸馏，得到动态神经符号距离场；利用强化学习技术对机器人进行训练，使用动态神经符号距离场作为外部感知输入，以关节角度作为机器人的输出，训练得到教师策略；对教师策略进行蒸馏，得到学生策略，用于进行机器人的运动控制。与现有技术相比，本发明具有实现了碰撞情况的提前预判、控制准确、处理效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111914925B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010740442.5
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V40/10 , A61B5/318 , A61B5/389 , A61B5/398 , A61B5/0533 , A61B5/11 , A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/055 , A61B6/00 , A61B6/03 , A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的患者行为多模态感知与分析系统，包括数据采集单元、患者人体姿态识别单元、患者生理信号识别单元、患者图像信息识别单元、患者语音信息识别单元以及深度融合单元；通过对采集到的患者姿态、生理、图像和语音等多模态数据实现预处理和感兴趣区提取和诊断，深度融合单元采用多模态二维特征和三维特征融合网络结构，由2D深度学习网络获取初步分割结果，并通过3D深度学习网络在初步分割结果的基础上，获取患者行为检测结果。与现有技术相比，本发明实现了更加精准的评估患者行为，准确定位病灶，显著提高了患者病理走向预测准确度，为患者行为科学干预与医疗流程智能优化手段的实施提高有力的基础保障。
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公开(公告)号：CN114156790A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111496804.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种电缆剥皮装置，包括底座、支撑机构、移动机构、旋转机构和滚刀支架；移动机构包括移动驱动电机和与移动驱动电机相连接的滚珠丝杠，滚刀支架底部与滚珠丝杠相连接，滚刀支架内侧固定有电缆半径检测传感器；旋转机构固定于滚刀支架的外侧，旋转机构包括转轮、旋转驱动电机、刀架和滚刀，滚刀设置于刀架内的卡槽，刀架与转轮固定连接，转轮与伸缩夹紧单元固定连接，转轮通过若干支撑导轮与传动导轮设置于滚刀支架的外侧，传动导轮与旋转驱动电机相连接，同时本发明同时公开了一种基于上述装置的剥皮方法。采用上述电缆剥皮装置以及剥皮方法，自动化程度高，提高剥皮效率。滚刀为可更换式，提高了设备的通用性。
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公开(公告)号：CN111304770B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010097194.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 复旦大学
IPC: D01F6/70 , D01D5/088 , D01D5/08 , D03D1/00 , D03D13/00 , D03D15/533 , D03D15/50 , D03D15/283 , D03D15/56 , D03D15/547 , D06M11/83 , D06M11/51 , D06M15/564 , D06M101/34
Abstract: 本发明属于智能电子器件技术领域，具体为一种透明导电纤维及其制备方法和在织物显示器中的应用。本发明方法包括：通过将聚合物与离子液体导电组分进行复合，制备得到性质均匀，稳定，并且可纺的透明导电原料，通过纺丝工艺纺制为纤维。透明导体在发光器件中是不可或缺的一部分，透明导电纤维在可穿戴显示设备中起到关键的作用，通过将透明导电纤维与涂有发光活性层的导电纤维进行编织，在纤维搭接点处形成发光像素点，构成织物显示器，该显示器与日常织物有相同的透气性、柔性。
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公开(公告)号：CN111883247A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010742790.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种行为数据与医疗结局相关性的分析系统，包括运算处理器，以及与运算处理器相连的数据采集单元、数据获取单元、数据分析模块、数据库和结果输出模块构成，数据采集单元对医护人员的操作行为以及病人的外在体征信息进行采集，从而获取行为数据；数据获取单元获取病人的诊断数据；数据分析模块对采集获取的数据进行分析；数据库则储存采集获取以及分析出的数据；结果输出模块则将分析结果输出。本发明中，通过对医护人员的行为数据以及病患的体征和行为数据进行采集分析，来判断其对医疗结果产生的影响，从而有利于规范化针对性进行医疗行为确立，加快患者的康复时间，提升医疗服务品质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111746207A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010531060.1
申请日：2020-06-11
Applicant: 复旦大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08 , B64D27/24 , B64D47/00
Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机器人本体组件，所述飞行机器人本体组件的底部与地面机器人本体组件的顶部固定连接，所述飞行机器人本体组件包括飞行机器人机架，所述飞行机器人机架为镂空结构，其内部内置有相互连接的电源组件和控制器单元，所述飞行机器人机架上一端还设有GPS定位组件，所述地面机器人本体组件包括地面机器人机架，所述地面机器人机架内部设有视频吊舱，所述GPS定位组件和所述视频吊舱均与所述控制器单元相连接。与现有技术相比，本发明具有高效快速的空中作业能力，应对复杂地形的地面作业能力和高速地面运动能力等优点。
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公开(公告)号：CN119904578A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411994615.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 复旦大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/70 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态融合的三维人体表面重建方法，包括：获取人体图片，对人体图片进行特征提取；将提取出的人体图像特征与预先根据通用化人体模型获取的3D坐标先验进行多模态融合，得到融合特征；通过令牌位移模块对人体图像特征中的人体关节与3D坐标先验中各个顶点进行交叉位移操作，从而学习三维人体表面网格的局部顶点间以及表面顶点与关节点之间的联系，进而辅助解码器进行重建；根据融合特征通过解码器进行回归计算，重建出人体表面的三维形状表示。与现有技术相比，本发明具体提高了重建的人体姿态和体型的真实感和准确性、具有灵活性和泛化能力等优点。
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公开(公告)号：CN119795167A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411994614.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于对抗性模仿学习的音乐驱动人形机器人控制方法，包括：获取与舞蹈演示相匹配的原始音乐，对该原始音乐进行特征提取；采用音乐编码器对提取的特征进行编码，得到音乐的隐向量；将音乐的隐向量作为条件输入舞蹈生成器中，生成机器人舞蹈动作控制信息，以构建仿真的机器人舞蹈动作；通过舞蹈鉴别器对仿真的机器人舞蹈动作以及舞蹈演示分别进行区分；交替对舞蹈生成器和舞蹈鉴别器进行训练，直至舞蹈生成器生成的仿真的机器人舞蹈动作，使得舞蹈鉴别器无法准确区分；获取音乐序列，通过训练好的舞蹈生成器，生成舞蹈动作。与现有技术相比，本发明具有能生成与音乐高度匹配良好的流畅舞蹈动作、具有灵活性和泛化能力等优点。
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公开(公告)号：CN114188102B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111497357.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种电缆中间接头的绕包装置，包括底座、支撑机构、移动机构、缠绕机构以及移动支架；移动机构包括行走轨道、移动驱动电机和滚珠丝杠；移动支架包括第一移动座、固定板、回位弹簧、第二移动座以及控制夹爪，控制夹爪固定于第二移动座上，第二移动座通过回位弹簧与第一移动座固定连接，第一移动座底部与滚珠丝杠相连接，第一移动座上部固定有固定板，固定板内侧固定有，并固定有电缆半径检测传感器；缠绕机构包括盘式导电滑环、旋转驱动电机、胶带盘以及带盘伺服电机，同时本发明同时公开了一种基于上述装置的力控绕包方法。采用上述电缆中间接头的绕包装置以及绕包方法，自动化程度高，提高绕包质量。
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公开(公告)号：CN112406436B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011407057.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 复旦大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U20/87 , B64U10/14 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种空地两用复合式机器人，所述空地两用复合式机器人包含飞行器组件、摄像头、控制器、定位器、外壳以及行走机构。本发明提供的复合式的空地两用机器人，既可以实现空中飞行操作，又可以实现地面步行操作；且所述机器人以较少的动力部件实现步行的前进、后退以及转弯操作，具体的，以两个双输出电机控制8个步行足的前进、后退，通过控制舵机调整一侧步行足的步长，实现机器人的转弯。本发明提供的复合式的空地两用机器人具有重量轻，动力部件少的特点，最大可能地减少自重，增加机器人的载重能力和续航效果。
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