公开(公告)号：CN118135435A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410197393.3

申请日：2024-02-22

Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 ,  国网江苏省电力有限公司

Inventor： 黄郑 ,  蒋承伶 ,  姜海波 ,  唐一铭 ,  沈超 ,  马洲俊 ,  谭晶 ,  王红星 ,  朱洁 ,  顾徐

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题，提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质，方法包括：采用了基于注意力机制的目标识别算法，结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性，区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题，融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略，叠加显示在全局地图中，为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知，提升了对障碍物的精度，保障了巡检过程中无人机的安全飞行。

公开(公告)号：CN117765095A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311817311.2

申请日：2023-12-27

Applicant: 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 ,  江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

Inventor： 蒋承伶 ,  黄郑 ,  沈超 ,  谭晶 ,  唐一铭 ,  马洲俊 ,  杜彪 ,  王红星 ,  张明晖

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V20/70 ,  G06V20/17 ,  G06V10/10 ,  G06V10/143 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明提供一种基于结构特征的无人机相机与激光雷达标定方法及系统，其中方法包括根据校正前初始外参将点云结构特征特征投影至图像的像素坐标系上，以作为模板图像；将图像结构特征作为待搜索图像；在待搜索图像中滑动模板图像，得到搜索图像中相似度最高处的像素坐标；根据相似度最高处的像素坐标确定校正后的初始外参；根据校正后的初始外参确定目标点云结构特征点投影在像素坐标系中的点，以作为目标投影点；确定目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离；根据目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离确定最终外参。本发明提出的标定方法有效提升在初始外参偏差较大情况下标定的成功率，改善基于特征的标定方法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117706590A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311702660.X

申请日：2023-12-12

Applicant: 国网江苏省电力有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 ,  东南大学

Inventor： 缪巍巍 ,  黄洪 ,  高旺 ,  潘树国 ,  沈超 ,  蒋承伶 ,  郭雅娟 ,  杨静泊 ,  杨冰倩

IPC: G01S19/33 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G01S19/37

Abstract: 一种BDS星基B2b‑PPP与RTK定位的融合与切换方法和装置，该方法包括：实时获取PPP‑B2b原始电文数据、卫星广播星历数据和观测数据；建立GPS/BDS‑3双系统双频非差非组合PPP模型，基于PPP‑B2b原始电文数据、卫星广播星历数据和观测数据，通过所述非差非组合PPP模型获得PPP定位结果；实时获取RTK定位数据，根据所述RTK定位数据确定网络RTK正常运行时，基于所述RTK定位数据得到RTK定位结果，将所述RTK定位结果作为最终定位结果，并使用RTK定位结果作为先验信息对PPP定位结果进行实时位置约束；根据所述RTK定位数据确定网络RTK非正常运行时，使用所述PPP定位结果作为最终定位结果。本发明在远海、沙漠等RTK通讯信号容易中断场景下，能有效为用户提供持续的高精度位置服务。

公开(公告)号：CN114063128A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111355454.7

申请日：2021-11-16

Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 ,  江苏省电力试验研究院有限公司

Inventor： 郭雅娟 ,  徐江涛 ,  朱道华 ,  韦磊 ,  蒋承伶 ,  赵新冬 ,  沈超 ,  毕晓甜 ,  孙云晓 ,  徐长福

IPC: G01S19/46 ,  G01S19/48 ,  G01R31/08

Abstract: 本申请涉及配电自动化技术领域，公开了一种基于北斗超宽带联合定位的配电拓扑生成方法及装置。在该方法中，首先利用北斗和超宽带联合定位方法，确定配电单元的定位信息。然后获取配电系统物理结构，并确定配电单元的逻辑拓扑关系。最后根据所述配电单元的逻辑拓扑关系和所述配电单元的定位信息，生成配电网逻辑拓扑图。本申请利用北斗定位技术和超宽带定位技术相结合的无缝定位，解决配电网中因受建筑物、障碍物等的阻挡导致室内无法获取定位信息的问题。通过充分利用北斗和超宽带的定位技术，可以解决室内定位信号弱的难题。

公开(公告)号：CN113985264A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111159356.6

申请日：2021-09-30

Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 ,  江苏省电力试验研究院有限公司

Inventor： 徐江涛 ,  朱道华 ,  郭雅娟 ,  韦磊 ,  蒋承伶 ,  刘伟 ,  孙云晓 ,  沈超 ,  毕晓甜 ,  徐长福

IPC: G01R31/327

Abstract: 本发明公开一种基于定位的隔离开关动作状态监测装置，包括卫星通信定位单元、主控单元、电源单元以及变电站物联网通信单元；卫星通信定位单元接收电力北斗差分信号，根据接收到的信号计算装置位置信息，将装置位置信息传输至主控单元；主控单元根据装置位置信息，以及预先配置的位置与状态映射关系信息，确定隔离开关的状态位置，并将隔离开关状态位置信息通过微信通信定位单元传输至云端主站，和/或，将隔离开关状态位置信息通过变电站物联网通信单元传输至变电站物联网系统。本发明利用卫星定位技术实现装置自身的高精度定位，从而能够在安装至隔离开关刀闸上时实现对刀闸位置的可靠定位和分合状态判断。