公开(公告)号：CN118092159A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410072223.2

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  于齐琛 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪实现方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立考虑时滞和DoS攻击的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型，根据模型构造状态预测器，进行状态预测，补偿通信时滞；根据得到的预测状态设计分组编队跟踪控制协议，获得增量系统的表达式；基于线性矩阵不等式获得反馈增益矩阵，将增益矩阵代入设计的分组编队跟踪控制协议中，实现考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪。本发明克服了通信时滞和DoS攻击对系统的不利影响，在系统的前向通道受到DoS攻击的情况下，将攻击者和信息传输者的关系建模为斯坦伯格博弈，基于概率论等数学理论，求解出数据包丢失的概率，采用网络化预测控制算法对通信约束进行主动补偿，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN117687304A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410086595.0

申请日：2024-01-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  祁佳 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的容错跟踪方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有元部件故障的网络化多智能体系统离散时间动态模型；针对具有元部件故障的网络化多智能体系统离散时间动态模型构造状态估计器和故障估计器，通过相似变换，得到状态估计器和故障估计器的增益矩阵；根据构造的状态估计器和故障估计器得到的状态估计值和故障估计值，建立差分形式的增广系统；引入分布式内模，设计基于内模的分布式状态反馈控制律，建立包含内模的增广系统，得到闭环系统表达式；引入二次型性能指标函数，通过求解离散代数Riccati方程，获得分布式状态反馈控制律的增益矩阵，得到容错跟踪控制协议表达式，实现离散多智能体系统的容错跟踪控制；本发明在消除元部件故障的不利影响的同时，结合内模原理实现对领导者的跟踪，具有易实现，易求解的特点。