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公开(公告)号：CN109822587B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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公开(公告)号：CN108942973B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811144896.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及具有温湿度播报功能的科技馆迎宾机器人头颈部装置，本发明为了解决目前科技馆迎宾机器人功能单一不具备温湿度监测功能，以及语音播报的同时嘴部不动作导致的仿人程度低的问题，所述头颈部装置包括头部、颈部和控制系统，所述头部包含面板、OLED屏、支撑机构、触碰传感器、放音模块、碰撞传感器、张闭嘴机构、温湿度传感器和控制器，所述颈部包括双轴舵机舵盘、颈部双轴舵机、颈部舵机支架、单轴舵机齿盘、单轴舵机、单轴舵机支架、主支撑板和连接件，所述控制系统以主芯片STM32F407ZGT7为主，本发明所述头颈部装置不但具有温湿度监测和播报功能，还可以在实现播报温湿度的同时，完成张闭嘴动作和颈部俯仰回转动作。
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公开(公告)号：CN110014451A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910331173.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
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公开(公告)号：CN109927072A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910163689.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于厂矿医院科室查询的语音机器人头颈部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中迎宾机器人互动性差且不具备科室查询功能的问题；包括机器人头部、人机对话装置、颈部装置和控制系统；所述机器人头部设置在颈部装置上端，所述人机对话装置设置在机器人头部内部；所述机器人头部包括头部支架和眨眼机构；所述人机对话装置包括语音接收板、动作控制板、喇叭、喇叭支架以及麦克；所述颈部装置包括颈部回转机构和颈部俯仰机构；本发明在实现常规迎宾功能的同时，人机对话装置可以回答就诊者询问的具体科室位置，并能在语音回答询问时完成眨眼、点头、摇头这些互动性动作，应用于厂矿医院迎宾领域。
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公开(公告)号：CN109877806A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163960.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人互动性差的问题；包括面部机构、眼睛机构、嘴部机构和控制系统；所述面部机构为隔板类结构，眼睛机构和嘴部机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括情绪辨别模块、面部框架和语音模块；所述眼睛机构包括眼睛传动机构和眼睛构件；所述嘴部机构包括嘴部传动机构和嘴唇构件；所述控制系统采用改进的BP算法对神经网络进行训练，大大减少迭代次数同时提高了情绪辨别模型的准确度；本发明不但可以实现基本导游介绍功能，还能根据参观者的表情特征实现机器人面部相应的模仿表情，并发出与表情特征对应的语音，提升参观者的游览体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822587A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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公开(公告)号：CN109015702B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811145076.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及具有温度监测功能的科技馆轮式迎宾机器人，本发明为了解决现如今市面上迎宾机器人所需活动空间较大、功能单一、人们对其新鲜感降低的问题，所述机器人包括头部、身躯、全向移动底盘和控制系统，所述头部包含外壳、LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构，所述身躯包括手臂、超声波模块和主支撑，所述全向移动底盘包括辅支撑和移动装置，所述控制系统以主控芯片STM32F103C8T为主，与所述LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构、超声波模块、手臂和全向移动底盘的控制连接，本发明提供了一种可灵活移动、外形结构趣味性强、且有温度监测和温度播报功能的机器人，本发明应用于温度监测和迎宾领域。
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公开(公告)号：CN108839031B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810648482.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱结构，具体涉及一种适于丘陵地带的四足机器人柔顺脊柱结构。本发明为解决现有四足机器人在丘陵地带下脊柱结构过于刚性，且对位姿的调整不灵活的问题。本发明所述机器人脊柱结构包括液压缸驱动装置、脊柱弯曲装置、弹簧缓冲装置、底座以及控制器。本发明脊柱结构与后底座的连接均采用球副连接，脊柱弯曲装置采用十字叉结构以及与前底座采用弹簧连接，液压缸驱动装置在控制器的控制下以及脊柱弯曲装置的辅助下，可以实现不同方向不同程度的伸长与收缩，进而实现对四足机器人转向、俯仰及扭转动作的灵活调整以及在转向状态下实现被动扭转，脊柱结构采用并联结构及弹簧缓冲装置，提升了四足机器人在丘陵环境下的适应性。
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公开(公告)号：CN110014451B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910331173.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
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公开(公告)号：CN110053684A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910331174.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人腿部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人在斜坡路面平衡能力差的问题；包括髋关节、膝关节、腿部机构、足部装置以及控制系统；所述腿部机构采用双列角接触球轴承，增加了一个转动自由度，提供了充足的平衡运动裕度；所述足部装置采用三维力传感器，可根据腿部末端的受力情况调节腿部位置，使得机身与斜坡平行，保持重心稳定；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡行进时腿部各关节存在耦合以及受到摩擦力、温度变化综合扰动的影响，采用基于力反馈的抗干扰解耦控制，将腿部末端的受力大小作为抗干扰解耦控制输入端的参考信息，提高了腿部的控制精度、运动平衡性以及爬行机器人在斜坡的行进效率。
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